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申请/专利权人：上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)
申请日：2024-03-07
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295397A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明提供了一种无人船路径规划与跟踪方法及系统，包括：获取周围环境障碍物信息、边界信息和船舶信息，并根据实际任务需要建立相对应尺寸的任务地图；在任务地图中初始化采样区域并进行路径搜索得到关键点序列；根据关键点序列进行光滑参考路径拟合，生成船舶平滑路径；获取船舶状态，并根据船舶状态和船舶平滑路径，使用自适应LOS算法生成船舶目标转向角度；根据船舶目标转向角度，建立闭环控制系统，实现对船舶的控制。本发明有效降低了船舶的跟踪误差，减少了船舶的艏摇，提高了人机工程友好度，降低了船员的负担，也减少了船体的负荷，解决了欠驱动船舶的路径规划与跟踪问题，对大惯性矩船舶的路径跟踪性能提升尤其明显。
主权项：1.一种无人船路径规划与跟踪方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取周围环境障碍物信息、边界信息和船舶信息，并根据实际任务需要建立相对应尺寸的任务地图；步骤S2：在所述任务地图中初始化采样区域并进行路径搜索得到关键点序列；步骤S3：根据所述关键点序列进行光滑参考路径拟合，生成船舶平滑路径；步骤S4：获取船舶状态，并根据船舶状态和船舶平滑路径，使用自适应LOS算法生成船舶目标转向角度；步骤S5：根据所述船舶目标转向角度，建立闭环控制系统，实现对船舶的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所) 无人船路径规划与跟踪方法及系统
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