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申请/专利权人：苏州大学
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288303A
主分类号：B25J11/00
分类号：B25J11/00;B25J9/16;G06F3/01
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明涉及软体机器人控制方法领域，尤其是指一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法，该方法包括以下步骤：S1：通过光学手跟踪模块生成一定范围的交互空间，并在所述交互空间内实时跟踪手部状态，得到手势信息；S2：在所述手势信息即时变换时，以平滑处理后的四元数形式的手势姿态序列作为输入信号，根据所述输入信号得到驱动指令；S3：基于所述驱动指令，计算出机器人尖端的指定姿态，根据所述指定姿态，线驱动软体机器人的尖端做出与手部运动相对应的转向动作。本发明不仅能够提供直观、自然的交互体验，还能够确保机器人运动的稳定性和准确性。
主权项：1.一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过光学手跟踪模块生成一定范围的交互空间，并在所述交互空间内实时跟踪手部状态，得到手势信息；S2：在所述手势信息即时变换时，以平滑处理后的四元数形式的手势姿态序列作为输入信号，根据所述输入信号得到驱动指令；S3：基于所述驱动指令，计算出机器人尖端的指定姿态，根据所述指定姿态，线驱动软体机器人的尖端做出与手部运动相对应的转向动作；其中，手掌坐标系{P}相对于光学手跟踪模块的坐标系{L}的位置关系表示和机器人的尖端坐标系{T}相对于世界坐标系{W}的位置关系表示成一定映射关系式：当手指全都向手掌方向弯曲时，所述映射关系式为：当至少有一根手指为伸直状态时，所述映射关系式为：其中，表示{A}相对于{B}的齐次变换矩阵，Γ是位置缩放矩阵，Gsign为包含多种手势模式的控制参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州大学 一种基于手势的冗余软体机器人用户友好型实时控制方法
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