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申请/专利权人：中航天佑(杭州)科技有限公司
申请日：2024-05-14
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118293917A
主分类号：G01C21/18
分类号：G01C21/18
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明提供一种用于末端制导定位的方法，包括接收来自惯性测量单元的加速度计测量值，陀螺仪测量值和磁力计测量值；利用所述加速度计测量值和所述陀螺仪测量值更新当前时刻的方向余弦矩阵；基于所述磁力测量值和当前时刻的方向余弦矩阵，估计当前时刻的地磁场方向；利用所述地磁场方向和惯性测量值进行位置解算，计算当前时刻的位置和速度，本发明通过利用惯性导航系统和定资定位技术相结合，有效解决了惯性导航系统易受漂移问题困扰的缺陷，采用基于陀螺仪和加速度计的惯性导航系统来推断飞行器的位置和方向，但与传统方法不同的是，还引入了定资定位技术，通过地磁场方向的估计来校正惯性导航系统的漂移，从而实现了漂移的有效抑制。
主权项：1.一种用于末端制导定位的方法，其特征在于，包括：S101、接收来自惯性测量单元IMU的加速度计测量值at，陀螺仪测量值ωt和磁力计测量值mt；S102、利用所述加速度计测量值和所述陀螺仪测量值更新当前时刻t的方向余弦矩阵Rt，其中方向余弦矩阵满足以下微分方程， 其中，[ωt]×表示将所述陀螺仪测量值ωt转换为反对称矩阵；S103、基于所述磁力测量值mt和当前时刻t的方向余弦矩阵Rt，估计当前时刻t的地磁场方向；S104、利用所述地磁场方向和惯性测量值进行位置解算，所述惯性测量值包括加速度计测量值at，陀螺仪测量值ωt和磁力计测量值mt，计算当前时刻t的位置pt和速度vt，其中位置pt和速度vt满足以下微分方程， 其中，g表示重力加速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中航天佑(杭州)科技有限公司 一种用于末端制导定位的方法
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