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申请/专利权人：安徽理工大学
申请日：2022-12-16
公开（公告）日：2024-07-02
公开（公告）号：CN116118900B
主分类号：B62D57/032
分类号：B62D57/032
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.02#授权;2023.06.02#实质审查的生效;2023.05.16#公开
摘要：本发明公开一种机器人足部装置，涉及机器人足部结构技术领域，包括固定架、弹性件和蹄瓣，固定架包括若干竖直导轨，蹄瓣对应滑动设置在竖直导轨上；蹄瓣的下表面呈弧形，顶端与弹性件的一端连接，弹性件的另一端固定设置；固定架的底部还设置有能够刺入地面的爪齿，自然状态下，爪齿位于若干蹄瓣的中间，靠近蹄瓣的尖端，蹄瓣向上收缩时，爪齿外露；本发明通过在蹄瓣顶部设置弹性件，能够对足部装置与地面之间的冲击进行良好缓冲，避免足部装置受到强烈冲击；其次，本发明中在蹄瓣之间设置爪齿，能够通过刺入地面来避免蹄瓣与地面之间产生相对摩擦，既有利于为机器人的行进提供足够的动力，也能够降低蹄瓣表面的磨损，提高蹄瓣的使用寿命。
主权项：1.一种机器人足部装置，其特征在于，包括固定架、弹性件和蹄瓣，所述固定架包括沿周向设置的若干列竖直导轨，所述蹄瓣对应滑动设置在所述竖直导轨上；所述蹄瓣的下表面呈弧形，顶端与所述弹性件的一端连接，所述弹性件的另一端固定设置；所述固定架的底部还设置有能够刺入地面的爪齿，自然状态下，所述爪齿位于若干所述蹄瓣的中间，靠近所述蹄瓣的尖端，所述蹄瓣向上收缩时，所述爪齿外露；若干所述竖直导轨均设置在支撑体上，所述支撑体的底部连接有固定块，所述固定块的下表面呈弧形形状，所述爪齿包括间隔设置在所述弧形形状的下表面中部的条形凸起，若干所述条形凸起沿所述足部机构的前进方向分布。
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