申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

申请日：2022-06-13

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN115267746B

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01S17/86;G06T5/80;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达点云投影错误的定位方法及相关设备，用于提高激光雷达点云投影错误数据定位的效率。所述激光雷达点云投影错误的定位方法包括：当自车静止投影结果和或自车运动投影结果存在错误时，获取自车静止投影结果的至少一个第一关联要素和自车运动投影结果的至少一个第二关联要素，第一关联要素和第二关联要素均用于指示激光雷达点云投影至相机图像过程中的关键数据；获取关联要素对应的数据验证策略，并通过数据验证策略对至少一个第一关联要素和至少一个第二关联要素进行数据正确性验证，得到目标验证结果；根据目标验证结果，从至少一个第一关联要素和至少一个第二关联要素中确定出错关键数据。

主权项：1.一种激光雷达点云投影错误的定位方法，其特征在于，所述激光雷达点云投影错误的定位方法包括：当自车静止投影结果和或自车运动投影结果存在错误时，获取自车静止投影结果的至少一个第一关联要素和自车运动投影结果的至少一个第二关联要素，第一关联要素和第二关联要素均用于指示激光雷达点云投影至相机图像过程中的关键数据，所述关键数据用于指示激光雷达点云投影至相机图像的必要参数；获取关联要素对应的数据验证策略，所述数据验证策略用于指示关联要素数据正确性的验证程序，所述数据验证策略包括时间戳验证策略、静态参数验证策略、标定参数验证策略和定位验证策略中的至少一项；若所述数据验证策略包括所述时间戳验证策略，则通过所述时间戳验证策略，对所述至少一个第一关联要素和所述至少一个第二关联要素中的多个原始时间戳进行时间戳准确性验证，得到第一验证结果，其中，多个原始时间戳包括激光雷达点云扫描时间戳、激光雷达点云去畸变时间戳以及图像曝光时间戳；若所述数据验证策略包括所述静态参数验证策略，则通过所述静态参数验证策略，对所述至少一个第一关联要素中的静态参数进行准确性验证，得到第二验证结果；若所述数据验证策略包括所述标定参数验证策略，则通过所述标定参数验证策略，对所述至少一个第二关联要素中的标定参数进行准确性验证，得到第三验证结果；若所述数据验证策略包括所述定位验证策略，则通过所述定位验证策略，对所述至少一个第二关联要素中的定位数据进行准确性验证，得到第四验证结果；基于所述第一验证结果、所述第二验证结果、所述第三验证结果和或所述第四验证结果，确定目标验证结果；根据所述目标验证结果，从所述至少一个第一关联要素和所述至少一个第二关联要素中确定出错关键数据。

全文数据：

权利要求：

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