申请/专利权人：深圳市元瑧科技有限公司

申请日：2023-11-03

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN117491946B

主分类号：G01S5/02

分类号：G01S5/02;G01S5/00;H04W4/02;H04W64/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种智能定位项圈的位置定位方法及智能定位项圈，该方法包括：侦测到与主控设备的间隔距离大于预设距离阈值，则基于UWB超宽带设备获取第一位置信息；若信号强度大于或者等于第一预设信号强度，则基于GPS定位设备获取的第二位置信息和第一位置信息，定位智能定位项圈的目标位置；若信号强度大于或者等于第二预设信号强度且小于第一预设信号强度，则基于蓝牙设备获取的第三位置信息和第一位置信息，定位智能定位项圈的目标位置；若信号强度小于第二预设信号，则基于第一位置信息定位智能定位项圈的目标位置。本申请将UWB超宽带、GPS定位和蓝牙定位三者结合，快速准确地定位出智能定位项圈的位置。

主权项：1.一种智能定位项圈的位置定位方法，其特征在于，包括：在侦测到与主控设备的间隔距离大于预设距离阈值后，若智能定位项圈中安装有UWB超宽带设备，则基于所述UWB超宽带设备获取第一位置信息；获取所述智能定位项圈的当前位置的信号强度；若所述信号强度大于或者等于第一预设信号强度，则基于GPS定位设备获取第二位置信息，并基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，定位所述智能定位项圈的目标位置；或若所述信号强度大于或者等于第二预设信号强度且小于所述第一预设信号强度，则基于蓝牙设备获取第三位置信息，并基于所述第一位置信息和所述第三位置信息，定位所述智能定位项圈的目标位置；或若所述信号强度小于所述第二预设信号，则基于所述第一位置信息定位所述智能定位项圈的目标位置；其中，所述基于蓝牙设备获取第三位置信息，包括：根据所述蓝牙设备收到的室内多个第一蓝牙信标发送的蓝牙信号，获取所述智能定位项圈与每个第一蓝牙信标之间的距离；根据所述智能定位项圈与每个第一蓝牙信标之间的距离获取所述智能定位项圈的初始位置，根据所述初始位置确定所述智能定位项圈所在的区域；根据所述区域中各预设位置处的样本终端接收到的所述室内多个第二蓝牙信标发送的蓝牙信号和所述蓝牙设备收到的多个第一蓝牙信标发送的蓝牙信号，确定所述智能定位项圈的第三位置信息；所述根据所述区域中各预设位置处的样本终端接收到的所述室内多个第二蓝牙信标发送的蓝牙信号和所述蓝牙设备收到的多个第一蓝牙信标发送的蓝牙信号，确定所述智能定位项圈的第三位置信息，包括：根据所述区域中各预设位置处的样本终端接收到的所述室内多个第二蓝牙信标发送的蓝牙信号对AdaBoost二分类器进行训练，获取每个预设位置对应的训练好的AdaBoost二分类器；将所述蓝牙设备收到的多个第一蓝牙信标发送的蓝牙信号输入所述区域中各预设位置对应的训练好的AdaBoost二分类器，输出所述智能定位项圈位于各预设位置的概率；根据所述智能定位项圈位于各预设位置的概率乘以各预设位置的坐标后相加，获取所述智能定位项圈的第三位置信息；所述根据所述区域中各预设位置处的样本终端接收到的所述室内多个第二蓝牙信标发送的蓝牙信号对AdaBoost二分类器进行训练，获取每个预设位置对应的训练好的AdaBoost二分类器，包括：计算每个所述预设位置处的样本终端在多个时刻接收到的每个第二蓝牙信标发送的蓝牙信号平均值，将最大的预设个数平均值对应的第二蓝牙信标作为目标信标；将每个所述预设位置处的样本终端在每时刻接收到的所有目标信标发送的蓝牙信号作为正样本，将室内除每个所述预设位置以外的其他预设位置处的样本终端在每时刻接收到的所有目标信标发送的蓝牙信号作为负样本，对AdaBoost二分类器进行训练，获取每个所述预设位置对应的训练好的AdaBoost二分类器；其中，所述基于GPS定位设备获取第二位置信息，包括：获取最近一次接收到所述GPS定位设备的GPS位置点；所述GPS位置点包括三维坐标系中的横坐标x1、纵坐标y1和竖坐标z1；基于所述智能定位项圈中的IMU数据确定移动方向角度；基于所述横坐标x1，所述纵坐标y1和所述竖坐标z1，以及所述移动方向角度分别计算横坐标偏移量、纵坐标偏移量和竖坐标偏移量；基于所述横坐标x1、所述纵坐标y1和所述竖坐标z1，以及所述横坐标偏移量、所述纵坐标偏移量和所述竖坐标偏移量，确定所述第二位置信息；所述计算横坐标偏移量、纵坐标偏移量和竖坐标偏移量，包括：计算所述横坐标偏移量的公式为：；计算所述纵坐标偏移量的公式为：；计算所述竖坐标偏移量的公式为：；相应地，所述第二位置信息为。

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