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申请/专利权人：浙江天骥博特智能科技有限公司
申请日：2023-09-11
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259666A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/12
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，包括步态规划部分给出腿部的不同状态，轨迹计算模块根据不同状态计算出未来时间内足端的参考轨迹，并求解就得到了控制器的输出，利用腿部踝关节与膝关节的扭矩判断真空吸盘的吸附状态，展示不同状态下机器人足端的运动轨迹，根据三角步态的特性规定两组脚，并展示在一个步态周期内两组脚状态转换的情况，基于旋转中心理论计算实时足端轨迹，该步态规划方法更加清晰地展示机器人的腿部轨迹，吸盘可以完成稳定的吸附，可以有效的判断吸盘的吸附状态，可以根据用户的输入直接得到控制器的输出，运算量小效率高。
主权项：1.一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人步态规划部分给出腿部的不同状态，轨迹计算模块根据不同状态计算出未来时间内足端的参考轨迹，并求解就得到了控制器的输出；判断巡检机器人真空吸盘的吸附状态，展示不同状态下机器人足端的运动轨迹；解释事件触发与状态的转换；基于旋转中心理论计算实时足端轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江天骥博特智能科技有限公司 一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法
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