申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司

申请日：2021-11-24

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114115266B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本发明的AGV磁寻迹偏移量计算方法、存储介质及AGV，AGV磁寻迹偏移量计算方法通过引入磁感探头探测到磁条的宽度X与磁感探头的磁通量Y的曲线变化关系，对行驶中的AGV最外侧被触发的磁感探头的磁通量进行检测，得出该磁感探头被磁条占据的宽度，从而计算出AGV车体沿磁条行驶时的位置偏移量，通过调整位置偏移量可以避免AGV出现脱轨现象，由于感探头探测范围的宽度精度为1mm，因此AGV的寻迹精度会提高到1mm。能够实现加精确的操作控制。

主权项：1.AGV磁寻迹偏移量计算方法，涉及的AGV包括车体、控制模块和磁寻迹传感器，磁寻迹传感器并列设有若干磁感探头，相邻的磁感探头的间距为D，磁寻迹传感器的离地间距为H，磁感探头对地面的探测宽度为W，磁条的宽度为M；其特征在于，所述计算方法包括以下步骤：a.将磁条缓慢的从磁感探头的探测范围的一侧移动到另一测直到离开探测范围，得出磁感探头探测到磁条的宽度X与磁感探头的磁通量Y的曲线变化关系，将获取的数据整理出回归方程，获取函数表达式Y=aX+b+n-1*D，n表示磁寻迹上的第n个磁感探头；b.控制模块监控所有磁感探头是否检测到磁条；c.在检测到磁条的范围内一个或多个磁感探头中，将最左侧的磁感探头的磁通量代入函数表达式计算，获取到磁条左边缘距离磁感探头中心零点的偏移量y1，并且将偏移量y1减去M2，得到磁条中点的相对左侧的偏移量；所述计算方法还包括以下步骤：d.再将最右侧的磁感探头的磁通量代入函数表达式计算，获取到磁条右边缘距离磁感探头中心零点的偏移量y2，并且将偏移量y2加上M2，得到磁条中点相对右侧的偏移量；e.将y1和y2相加除2，得到磁条的中心点的最终偏移量；所述计算方法还包括以下步骤：f.当在一条磁条上行驶时，使用变量ProLocation记录上一次磁寻迹的最终偏移量；g.在下一个循环中计算出偏移量y1和y2，当y1和y2的差值大于M-5时，则判定当前磁寻迹传感器检测到两条磁条，并进行步骤h，否则磁寻迹传感器检测到一条磁条，并进行步骤f；h.将y1，y2分别和变量ProLocation相减得出差值x1，x2，比较x1，x2，根据中控调度系统的指令，将差值较小的磁条判定为目前行驶的磁条，另一条磁条则为分叉出来的磁条，并且y1，y2分别赋值到左右两条磁条上；或者，将差值较大的磁条判定为目前行驶的磁条，另一条磁条则为分叉出来的磁条，并且y1，y2分别赋值到左右两条磁条上；i.将判定为目前行驶磁条的偏移量更新到变量ProLocation，并将数据发送到控制模块。

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权利要求：

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