龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
摘要：本发明公开一种自动驾驶车辆无保护左转轨迹生成方法、设备及存储介质，包括：基于自动驾驶车辆的全局路径信息，计算获取车辆在路口执行无保护左转时的待左转路径；根据人类驾驶员的驾驶数据，从待左转路径中筛选出若干备选左转点；基于多阶曲线生成与每个备选左转点对应的若干备选轨迹路径；根据实时路况选择备选左转点及备选轨迹路径；自动驾驶车辆根据实际左转点的备选轨迹路径加速通过路口。本发明根据人类驾驶员的驾驶数据，基于多阶曲线生成备选轨迹路径，更符合开放空间的路口特征，符合人类驾驶员的驾驶习惯。本发明提供多条无保护左转备选轨迹路径，使自动驾驶车辆在路口前行为更为智能，提升了通行能力，避免不合理阻滞而影响交通。
主权项：1.自动驾驶车辆无保护左转轨迹生成方法，其特征在于，包括：步骤S1：基于自动驾驶车辆的全局路径信息，计算获取车辆在路口执行无保护左转时的待左转路径；步骤S2：根据人类驾驶员的驾驶数据，从待左转路径中筛选出若干备选左转点；步骤S3：基于多阶曲线生成与每个备选左转点对应的若干备选轨迹路径；步骤S4：当自动驾驶车辆进入路口后，根据车辆的行进方向，依次行驶至待左转路径的每个备选左转点，并根据每个备选左转点的备选轨迹路径结合速度规划进行碰撞风险判定；若无碰撞风险，则该备选左转点为实际左转点，车辆直接从该备选左转点进行左转，并下发对应备选轨迹路径；若存在碰撞风险，则车辆行驶至待左转路径的下一个备选左转点，继续进行碰撞风险判定；若每个备选左转点均有碰撞风险，则车辆在待左转路径的最后一个备选左转点停车等待，直至安全后再继续行驶；步骤S5：自动驾驶车辆根据实际左转点的备选轨迹路径加速通过路口。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司 上海酷移机器人有限公司 自动驾驶车辆无保护左转轨迹生成方法、设备及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号