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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提出了一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行策略，该方法主要分为三个部分，首先通过获取到的交叉口静态渠化信息，规划对应两个出口道的左转轨迹曲线；之后，选择两个出口道的最短左转轨迹；最后，以交叉口车辆通行效率最高为目标，在保障安全性的前提下，执行左转通行方案，在左转允许的通行范围内，根据相邻两车车距、速度的大小，计算出口道选择指数，选择出口道，并跟随对应的左转轨迹，安全、快速地通过交叉口，提高左转车辆通行效率。
主权项：1.一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行策略，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据交叉口静态渠化条件，以左转进口道停车线的中点为原点，以与左转进口道停车线垂直方向为X轴，以左转进口道停车线为Y轴建立坐标系，分别利用三种轨迹规划方法：五次多项式、贝塞尔曲线和阿基米德螺线，生成左转车辆选择出口道ii＝1，2对应的轨迹曲线Lijj＝1，2，3；步骤2，根据步骤1中获得的不同出口道ii＝1，2对应的六条轨迹曲线，求得对应出口道i的最短左转轨迹长度；步骤3，在左转允许通行的时段内，定义车辆Vk的决策时间段，并在决策时间段内车辆Vk可根据与前车Vk-1之间的车距、速度，计算出口道选择指数，选择出口道，执行相应的左转通行方案。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行策略
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