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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种套索驱动可穿戴上肢助力外骨骼机器人及其控制方法，包括：背部组件，用于将外骨骼与人体背部固定，并连接肩部连杆机构、腰部组件和套索驱动机构；肩关节连杆机构，能够与背部组件滑动并固定，并能够限制大臂连杆的最大伸展角度；大臂连杆，与肩关节连杆机构转动连接，并与一个绝对值编码器相连，用于实时读取其当前角度位置；大臂内外旋机构，用于将大臂连杆与人体大臂固定，能够伴随人体大臂转动；设有传感器，用于检测手臂屈曲和伸展时人体和外骨骼之间的人机交互力；肩关节套索驱动机构，连接在背部组件和大臂连杆之间，用于带动大臂连杆摆动，实现人体手臂抬起和放下的旋转动作。本发明能够提升外骨骼机器控制的精确性。
主权项：1.一种套索驱动可穿戴上肢助力外骨骼机器人，其特征在于，包括：背部组件，用于将外骨骼与人体背部固定，并连接肩部连杆机构、腰部组件和套索驱动机构；肩关节连杆机构，能够与背部组件滑动并固定，并能够限制大臂连杆的最大伸展角度；大臂连杆，与肩关节连杆机构转动连接，并与一个绝对值编码器相连，用于实时读取其当前角度位置；大臂内外旋机构，用于将大臂连杆与人体大臂固定，能够伴随人体大臂转动；设有传感器，用于检测手臂屈曲和伸展时人体和外骨骼之间的人机交互力；肩关节套索驱动机构，连接在背部组件和大臂连杆之间，用于带动大臂连杆摆动，实现人体手臂抬起和放下的旋转动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种套索驱动可穿戴上肢助力外骨骼及其控制方法
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