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申请/专利权人：东北大学佛山研究生创新学院
摘要：本发明提供了一种膝关节外骨骼装置及下肢户外助行外骨骼机器人。该装置包括：大腿收缩连杆；膝关节上连杆一端以能够转动的方式与大腿收缩连杆的转动端相连接；膝关节下连杆以能够转动的方式与膝关节上连杆的另一端相连接；膝关节弹性调节组件具有上下坡模式和平地模式。本发明在平地行走时切换至平地模式，在腿部由弯变直时，膝关节弹性调节组件存储平地弹性势能，并在腿部由直变弯时，膝关节弹性调节组件释放平地弹性势能以助力；膝关节弹性调节组件在上下坡时切换至上下坡模式，在腿部由直变弯时，膝关节弹性调节组件存储上下坡弹性势能，并在腿部由弯变直时，膝关节弹性调节组件释放上下坡弹性势能以助力，能够适应不同的户外地形。
主权项：1.一种膝关节外骨骼装置，其特征在于，包括：大腿收缩连杆；膝关节上连杆，一端以能够转动的方式与所述大腿收缩连杆的转动端相连接；膝关节下连杆，以能够转动的方式与所述膝关节上连杆的另一端相连接；膝关节弹性调节组件，分别与所述膝关节上连杆、所述膝关节下连杆相连接，并且，所述膝关节弹性调节组件具有上下坡模式和平地模式，用于在平地行走时切换至平地模式，在腿部由弯变直时，所述膝关节下连杆与所述膝关节上连杆之间的角度变大，所述膝关节弹性调节组件存储平地弹性势能，并在腿部由直变弯时，所述膝关节下连杆与所述膝关节上连杆之间的角度变小，所述膝关节弹性调节组件释放平地弹性势能以助力；所述膝关节弹性调节组件在上下坡时，切换至上下坡模式，在腿部由直变弯时，所述膝关节下连杆与所述膝关节上连杆之间的角度变小，所述膝关节弹性调节组件存储上下坡弹性势能，并在腿部由弯变直时，所述膝关节下连杆与所述膝关节上连杆之间的角度变大，所述膝关节弹性调节组件释放上下坡弹性势能以助力。
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