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龙图腾网恭喜中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司油气集输总厂申请的专利用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110145580.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法是由陈兆龙;盛拥;刘文广;牛书水;史培玉;赵鹏;厉罡;隋旭强;章玺;杭永成设计研发完成，并于2021-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法，该用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法包括：步骤1，采集无人机搭载的相机云台实时拍摄的视频图像作为输入数据；步骤2，根据目标对象运动状态和明度改变量对其特征进行描述；步骤3，利用改进光流法对目标对象进行识别；步骤4，提取搜索窗口中色调的分布概率；步骤5，以坐标信息的迭代来不断更新搜索窗口，完成对于给定对象的追踪。该用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法针对原油长输管线的巡检特点，解决了工作环境中目标受背景干扰、目标遮挡等情况，由此大幅提升了追踪的难度。

本发明授权用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法在权利要求书中公布了：1.用于原油长输管线巡检的无人机热点追踪方法，其特征在于，包括：步骤1，采集无人机搭载的相机云台实时拍摄的视频图像作为输入数据；步骤2，根据目标对象运动状态和明度改变量对其特征进行描述；步骤3，利用改进光流法对目标对象进行识别；步骤4，提取搜索窗口中色调的分布概率；步骤5，以坐标信息的迭代来不断更新搜索窗口，完成对于目标对象的追踪；步骤4具体包括：第一步，判断本次运行是否是第一次执行，如果是则按正常步骤继续执行；如果是对象在搜索窗口消失后的重新搜索，则重新求解运动目标窗口Wx,y,t中色调的概率分布Pn，将求得的结果与原先存储的指定对象的色调概率分布信息P0n做比对，如果对比结果满足设定的阈值则进行步骤4的第二步计算，如果不满足阈值则表示这次运算得到的对象不是原本指定的对象，回到步骤1重新开始追踪；第二步，计算对象追踪窗口里图像的LBP纹理和色度之间的联合概率分布由得到的概率分布值求解窗口质心位置Dt和窗口面积St；第三步，根据比较当前窗口面积St和上一步的窗口面积St-1得到的结果依据几种不同情况与运动测试窗口进行匹配，求解差分运算向量的集合V＝{v1,v2,...,vs}；第四步，追踪窗口的运动向量估计值vc由运动向量的模长概率分布值得出，得出改进的追踪窗口质心位置Dt'＝Dt-1+vc，式中，Dt-1：上一时刻追踪窗口质心位置；vc：速度矢量；第五步，将改进过的追踪窗口与改进前追踪窗口原来的当前帧里所有像素点的色调值分别和上一帧追踪窗口中相应像素点的色调值作差，即对比和式中，∑：累计求和；当前帧里像素点的色调值；上一帧像素点的色调值；对窗口里的每一差值求和以后再比较大小，最终选择对应情况的最小值对质心位置Dt和窗口面积St来刷新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司油气集输总厂，其通讯地址为：257000 山东省东营市东营区济南路125号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。