恭喜京东科技信息技术有限公司陶大程获国家专利权
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龙图腾网恭喜京东科技信息技术有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115431258B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110626122.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、电子设备和存储介质是由陶大程;薛超设计研发完成，并于2021-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种机械臂控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标对象的第一深度图和第一色彩图，根据第一深度图和第一色彩图，预测得到机械臂各候选动作的第一预测值和第二预测值，其中，第一预测值是机械臂执行对应的候选动作使得目标对象与相邻对象分离开的概率，第二预测值是机械臂执行对应的候选动作成功抓取目标对象的概率，根据各候选动作的第一预测值和第二预测值，确定目标动作，控制机械臂执行目标动作，本申请将目标对象与相邻对象分离的策略和抓取目标对象的策略协同分析，以从中选择出最大的预测值对应的动作，作为目标动作，提高了目标动作确定的准确性，避免了机械臂的碰撞，提高了机械臂动作执行的可靠性。
本发明授权机械臂控制方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标对象的第一深度图和第一色彩图；根据所述第一深度图和所述第一色彩图，预测得到机械臂各候选动作的第一预测值和第二预测值，其中，所述第一预测值是所述机械臂执行对应的候选动作使得所述目标对象与相邻对象分离开的概率；所述第二预测值是所述机械臂执行对应的候选动作成功抓取所述目标对象的概率；根据所述第一深度图指示的所述目标对象的轮廓，对各所述候选动作的第一预测值进行修正；根据所述第一深度图指示的所述目标对象的中心位置，对各所述候选动作的第二预测值进行修正；根据修正后的第一预测值和修正后的第二预测值，从各所述候选动作中选取目标动作；控制所述机械臂执行所述目标动作。
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