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龙图腾网恭喜南方医科大学申请的专利一种基于体表固定的多重定域图像配准方法及多重定域图像漂移检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946486.8，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于体表固定的多重定域图像配准方法及多重定域图像漂移检测方法是由黄文华;徐光华;张国栋;何藻鹏;李卫;李严兵设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于体表固定的多重定域图像配准方法及多重定域图像漂移检测方法在说明书摘要公布了：一种基于体表固定的多重定域图像配准方法及基于体表固定的多重定域图像漂移检测方法。其中该基于体表固定的多重定域图像配准方法逐级筛除无关、错误的点云，使之不参与配准运算，以加快配准速度、避免错配；逐级筛选尽可能保留正确的点云进行配准，以保证配准精度。该基于体表固定的多重定域图像漂移检测方法通过操作后体表模型与三维重建模型进行逐级筛除错误的网格，使之不参与配准运算，以加快配准速度、避免错配，逐级筛选尽可能保留正确的网格，从而准确检测出操作后骨骼图像漂移结果。

本发明授权一种基于体表固定的多重定域图像配准方法及多重定域图像漂移检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于体表固定的多重定域图像配准方法，其特征在于：首先将操作前的对象体表进行固定处理，得到固化对象，再获取所述固化对象的三维重建模型，对所述三维重建模型进行操作规划，得到规划模型；然后采集所述固化对象的体表点云及环境点云，将体表点云及环境点云与所述规划模型进行多重配准及多次删除无关或者变形的点云，得到体表点云矩阵；最后将所述体表点云矩阵与所述规划模型粘贴，再将所述体表点云矩阵和所述规划模型移动至虚拟操作区域，完成配准；由如下步骤进行配准：S1、对操作前对象的躯干进行固定处理，得到所述固化对象；通过螺旋CT设备采集所述固化对象的CT数据，并对CT数据重建得到三维重建模型，对所述三维重建模型进行操作规划，得到规划模型；S2、采集所述固化对象的体表点云及环境点云；S3、将所述规划模型、S2得到的体表点云及环境点云导入至导航软件；S4、将所述规划模型靠近至体表点云及环境点云；S5、将体表点云及环境点云与所述规划模型进行粗配准对齐，得到对应的RMS值θ1；S6、测量体表点云及环境点云与所述规划模型的距离测量，在体表点云及环境点云中标记大于距离为α1的点云，且存在θ1≤α1≤15θ1，进入S7；S7、在标记后体表点云及环境点云中，删除与所述规划模型的距离在±α2范围之外的点云，从而去除多余的场景点云，得到第一次筛选体表点云，存在θ1≤α2≤10θ1；S8、对S6的第一次筛选体表点云与所述规划模型进行第一次精细配准，得到对应的RMS值θ2，进入S9；S9、测量所述第一次筛选体表点云与所述规划模型之间的距离，在所述第一次筛选体表点云中，删除与所述规划模型的距离在±α3范围外的点云，且存在α3=θ2，从而去除塌陷或膨胀的变形点云，得到第二筛除体表点云，进入S10；S10、将S9得到的第二筛除体表点云与所述规划模型进行第二次精细配准，得到对应的RMS值θ3，进入S11；S11、测量所述第二筛除体表点云与所述规划模型之间的距离，在所述第二筛除体表点云中，删除与所述规划模型的距离在±α4范围外的体表点云，且存在α4=θ3，从而再次去除塌陷或膨胀的变形点云，得到第三筛除体表点云，进入S12；S12、将S11得到的第三次筛除体表点云与所述规划模型进行第三次精细配准，得到配准后的第三次筛除体表点云及对应坐标定义为体表点云矩阵，进入S13；S13、将所述体表点云矩阵粘贴至所述规划模型中，并将采用逆式矩阵使所述体表点云矩阵和所述规划模型整体移动至虚拟操作区域。

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