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龙图腾网恭喜北京超智控信科技有限公司申请的专利一种基于霍夫变换的U型槽中线的识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111441948.7，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权一种基于霍夫变换的U型槽中线的识别方法是由曹建超;曹智军设计研发完成，并于2021-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于霍夫变换的U型槽中线的识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于霍夫变换的U型槽中线的识别方法，包括以下步骤：S1：通过相机获取当前工作台上U型槽内底部的图像，并形成相应的图片；S2：对图片依次进行灰度化处理和高斯滤波降噪处理；S3：对图片进行二值化处理；S4：对图片进行闭运算处理，同时将靠近的点连成线；S5：对经过闭运算处理后的图片进行霍夫变换直线检测，并获得检测到的直线；S6：获取当前检测到的直线的水平位置，并计算所述直线距离所述图片中部之间的距离，以获得图片距离，然后根据所述图片距离与实际距离的比例，换算得到所述U型槽中心位置与所述相机中心位置的距离。本发明具有操作方便、安全可靠且效率高的特点。

本发明授权一种基于霍夫变换的U型槽中线的识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于霍夫变换的U型槽中线的识别方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：通过固定在机械臂的相机获取当前工作台上U型槽内底部的图像，并形成相应的图片，且每次拍照时，所述机械臂均运动至所述U型槽上方的固定位置进行拍照；S2：对所述图片依次进行灰度化处理和高斯滤波降噪处理；S3：对经过高斯滤波降噪处理后的图片进行二值化处理；S4：对经过二值化处理后的图片进行闭运算处理，同时将靠近的点连成线；S5：对经过闭运算处理后的图片进行霍夫变换直线检测，并获得检测到的直线；S6：获取当前检测到的直线的水平位置，并计算所述直线距离所述图片中部之间的距离，以获得图片距离，然后根据所述图片距离与实际距离的比例，换算得到所述U型槽中心位置与所述相机中心位置的距离；步骤S6中，获取当前检测到的直线的水平位置，并计算所述直线距离所述图片中部之间的距离，以获得图片距离，然后根据所述图片距离与实际距离的比例，具体为：在白纸上位于水平位置的方向画间距为x的两个黑点，将其放在工作台上用相机拍照，检测出这两个黑点，计算出其之间的像素值a；然后将检测到的直线与其相对应的图片中线之间的像素值设为b，那么位于所述相机中心位置的机械臂距离U型槽划线的实际距离y＝x*ba，其中，所述a为0～10000，b为0～10000，x为0～1000mm。

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