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龙图腾网恭喜上海有个机器人有限公司申请的专利一种激光与视觉图像融合的门检测方法以及储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112560735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011533591.0，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权一种激光与视觉图像融合的门检测方法以及储存介质是由李承政;秦豪;赵明设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光与视觉图像融合的门检测方法以及储存介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光与视觉图像融合的门检测方法以及储存介质，包括步骤如下：获取原始激光数据和视觉图像数据；将所述激光数据转换为灰度图；使用第一检测模型分别对激光灰度图作检测并提门特征曲线，其中，所述特征曲线由门水平基准线特征曲线和门的曲线特征曲线构成，所述门特征曲线和门水平基准线特征曲线是由点云数据组成的；使用第二检测模型对视觉图像数据检测并提取门特征，其中，所述门特征包括门所在区域视觉图像；基于特征曲线所述分别获得特征曲线在激光数据灰度图和所述视觉图像数据的倾斜框位置；使用融合模块对视觉图像和激光图像结果相融合；所述视觉图像和所述激光图像的检测结果会被一对一匹配，未匹配到的检测结果将会被丢弃。

本发明授权一种激光与视觉图像融合的门检测方法以及储存介质在权利要求书中公布了：1.一种激光与视觉图像融合的门检测方法，其特征在于，包括步骤如下：获取原始激光数据和视觉图像数据；将所述激光数据转换为灰度图；使用第一检测模型分别对激光灰度图作检测并提取门特征曲线，其中，所述特征曲线由门水平基准线特征曲线和门的曲线特征曲线构成，所述门特征曲线和门水平基准线特征曲线是由点云数据组成的；使用第二检测模型对视觉图像数据检测并提取门特征，其中，所述门特征包括门所在区域的视觉图像；基于特征曲线分别获得特征曲线在激光数据灰度图和所述视觉图像数据的倾斜框位置；使用融合模块对视觉图像和激光图像结果相融合；所述视觉图像和所述激光图像的检测结果会被一对一匹配，未匹配到的检测结果将会被丢弃；在检测到激光门后，通过一些姿态检测模块检测出激光门门线位置，计算出门线上两个端点的角度值θ1和θ2，将匹配范围设置为这个区间内，当图像检测角度θimg落入其中时，则认为匹配成功；在得到所述门线端点的角度θ1和θ2后，可以按照一定比例t增大角度区间，计算出门线端点角度区间宽度的一半然后以区间中点为起点，分别往两侧扩张t倍，扩张角度值的计算公式如下所示： 在得到新的扩张后的角度值后，基于所述扩张的角度值重新设置角度匹配阈值区间，再和视觉图像检测结果的角度相匹配。

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