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龙图腾网恭喜洛伦兹(北京)科技有限公司申请的专利车厢点云校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113963038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111160780.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权车厢点云校准方法及装置是由罗凤鸣;李勇基;杜晨光设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车厢点云校准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车厢点云校准方法及装置，该方法包括：获取车厢内的点云数据及车厢的尺寸信息；对点云数据进行姿态校正，得到标准姿态下的点云数据；若标准姿态下的点云数据存在越界点，则根据尺寸信息对应的边界约束条件及点云数据采集设备的内参进行校准，得到越界点校准后的三维数据。本发明可以对点云数据中的越界点进行校准，重构出越界点近似真实的点云信息，减少测距不准导致的误差，避免越界点对计算货物装载率的干扰，提高了货物装载率测算的准确性。

本发明授权车厢点云校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车厢点云校准方法，其特征在于，包括：获取车厢内的点云数据及所述车厢的尺寸信息；对所述点云数据进行姿态校正，得到标准姿态下的点云数据；若所述标准姿态下的点云数据存在越界点，则根据所述尺寸信息对应的边界约束条件及点云数据采集设备的内参进行校准，得到所述越界点校准后的三维数据；所述若所述标准姿态下的点云数据存在越界点，则根据所述尺寸信息对应的边界约束条件及点云数据采集设备的内参进行校准，得到所述越界点校准后的三维数据，包括：根据所述标准姿态下的点云数据确定所述车厢的尺寸信息；所述尺寸信息包括车厢角点坐标、点云数据采集设备到车厢前端面的近似距离；若根据所述车厢角点坐标确定所述标准姿态下的点云数据超出所述车厢，则确定车厢四壁存在第一越界点；将所述标准姿态下的点云数据转换至设备姿态下的点云数据；以所述车厢角点坐标作为车厢边界约束，结合所述点云数据采集设备的内参，计算所述第一越界点的深度值；根据所述第一越界点的深度值确定所述第一越界点校准后的三维数据。

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