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龙图腾网恭喜合肥科大智能机器人技术有限公司申请的专利一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113885504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111186472.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质是由章海兵;郑斌;刘明亮;李林;汪中原设计研发完成，并于2021-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质，属于巡检机器人技术领域，包括：分别接收上位机发送的第一巡检指令、第二巡检指令和巡检信息，巡检信息至少包括待巡检列车的停车道信息、第一巡检列表、第二巡检列表和列车编组信息；基于第一巡检指令，根据所述停车道信息加载对应停车道外的3D地图和第一巡检列表，对待巡检列车的两侧进行巡检；基于第二巡检指令，加载待巡检列车的底盘地图和第二巡检列表，对待巡检列车的底盘进行巡检。本发明基于多传感器感知技术实现列车停车道内狭窄且相似环境下、列车停车道外空旷且相似环境下的自主导航定位，并实缺陷检测。

本发明授权一种列检机器人自主巡检方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种列检机器人自主巡检方法，其特征在于，包括：S1、分别接收上位机发送的第一巡检指令、第二巡检指令和巡检信息，所述巡检信息至少包括待巡检列车的停车道信息、第一巡检列表、第二巡检列表和列车编组信息；S2、基于所述第一巡检指令，根据所述停车道信息加载对应停车道外的3D地图和第一巡检列表，对所述待巡检列车的两侧进行巡检；S3、基于所述第二巡检指令，加载所述待巡检列车的底盘地图和第二巡检列表，对所述待巡检列车的底盘进行巡检；其中步骤S2包括步骤S21至S23：S21、控制所述列检机器人携带的激光传感器仰角呈45度，并根据所述列检机器人携带的激光传感器和深度相机所采集的数据，在所述底盘地图上实现基于列车底盘的定位和停车道中心巡线导航；S22、在导航过程中，控制所述激光传感器和所述列检机器人携带的工业相机对待检列车的待检测区域进行拍摄，分别得到3D激光数据和2D数据；S23、对所述3D激光数据和2D数据进行分析，并将分析结果上传至所述上位机；在步骤S22，所述在导航过程中，控制所述列检机器人携带的相机对所述待检列车的待检测区域进行拍摄的过程包括：获取某一巡检点点位拍摄图像的机械臂控制位姿（x1,y1,z1,r1,o1,p1），其中，x1,y1,z1为机械臂末端相对于基座的三维坐标，r1,o1,p1分别机械臂末端相对于基座的旋转、俯仰和翻滚角；采用定位算法输出三维定位x2,y2,z2,r2,o2,p2，该巡检点的坐标为（x3,y3,z3,r3,o3,p3），计算出机械臂控制拍摄的坐标为（x1+x2-x3，y1+y2-y3，z1+z2-z3,r1+r2-r3,o1+o2-o3,p1+p2-p3），x2,y2,z2分别表示自主巡检过程中机器人在列车底盘地图中的三维坐标，r2,o2,p2分别为自主巡检过程中机器人在列车底盘地图中的旋转、俯仰和翻滚角，x3,y3,z3分别表示示教时机器人在列车底盘地图中的三维坐标，r3,o3,p3分别为示教时机器人在列车底盘地图中的旋转、俯仰和翻滚角；控制所述工业相机按照机械臂控制拍摄的坐标进行拍摄。

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