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龙图腾网恭喜南宁富联富桂精密工业有限公司申请的专利行迹追踪方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010898700.2，技术领域涉及：G01S5/22；该发明授权行迹追踪方法及其系统是由谢志峰设计研发完成，并于2020-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本行迹追踪方法及其系统在说明书摘要公布了：一种行迹追踪方法，其特征在于，所述方法包括：接收对应于用户第一脚步声的第一声音信号；根据三个麦克风的相对位置关系及三个所述麦克风分别接收到所述第一音源的声达时间差计算对应于所述第一脚步声的第一位置；接收对应于所述用户的第二脚步声的第二声音信号；及根据所述第一位置、接收到所述第一声音信号与所述第二声音信号的时间差、所述第一声音信号与所述麦克风阵列中一对麦克风的收音夹角及所述第二声音信号与所述一对麦克风的收音夹角计算对应于第二脚步声的第二位置。本发明还提供一种行迹追踪系统。本发明可根据步距及移动角度即可快速地执行脚步。

本发明授权行迹追踪方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种行迹追踪方法，其特征在于，所述方法包括：透过麦克风阵列接收对应于用户第一脚步声的第一声音信号；透过处理模块根据所述麦克风阵列中至少三个麦克风的相对位置关系及三个所述麦克风分别接收到所述第一声音信号的声达时间差计算对应于所述第一脚步声的第一位置；透过所述麦克风阵列接收对应于所述用户的第二脚步声的第二声音信号，其中所述第二声音信号的音频与所述第一声音信号的音频相同；及透过所述处理模块根据所述第一位置、接收到所述第一声音信号与所述第二声音信号的时间差、所述第一声音信号与三个所述麦克风中的一对麦克风的收音夹角及所述第二声音信号与所述一对麦克风的收音夹角计算对应于第二脚步声的第二位置，其中当所述第一声音信号与所述一对麦克风的所述收音夹角与所述第二声音信号与所述一对麦克风的所述收音夹角的差值等于0或小于既定值时，所述处理模块判断所述第二位置与所述第一位置相同，所述用户的移动状态为原地踏步而未移动，当所述第一声音信号与所述一对麦克风的所述收音夹角与所述第二声音信号与所述一对麦克风的所述收音夹角的差值大于既定值时，所述处理模块还根据所述收音夹角及步距判断所述用户的移动状态，其中所述步距根据接收到所述第二声音信号与所述第一声音信号之间的时间差推得，当所述时间差为每秒第一步数以下时，所述处理模块判断所述用户的移动状态为慢速度行走、所述步距为第一距离，当所述时间差为每秒第一步数至第二步数时，所述处理模块判断所述用户的移动状态为正常速度行走、所述步距为第二距离，当所述时间差为每秒第二步数以上时，所述处理模块判断所述用户的移动状态为健走、所述步距为第三距离，其中所述第二步数大於所述第一步数、所述第三距离大於所述第二距离、所述第二距离大於所述第一距离；及透过所述处理模块根据所述第一位置对应的坐标、所述第一声音信号与三个所述麦克风中的一对麦克风的收音夹角及所述第二声音信号与所述一对麦克风的收音夹角、所述步距计算所述第二位置的坐标以追踪所述用户的移动状态的移动轨迹。

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