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龙图腾网恭喜莱克电气绿能科技(苏州)有限公司;苏州金莱克精密机械有限公司申请的专利自动行走设备及其回归控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011376424.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动行走设备及其回归控制方法是由顾文杰;郑百秋;尹东;李志君;张凤杰设计研发完成，并于2020-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动行走设备及其回归控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开一种自动行走设备及其回归控制方法。回归控制方法包括控制行走模块带动自动行走设备寻找边界线；当确定自动行走设备寻找到边界线后，解析接收到的第一放大信号、第二放大信号、第三放大信号以及第四放大信号；根据解析结果，调整第一行走单元和或第二行走单元的行走速度，以使自动行走设备骑线回归。根据对几种放大信号的解析结果的复合判断结果，调整行走单元的速度，能够更快速、精确地调整自动行走设备的回归姿态，解决骑线偏差的问题，有效提高自动行走设备与充电座的对接精度和对接效率。

本发明授权自动行走设备及其回归控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动行走设备，其特征在于，包括：机身；行走模块，包括对称分布于所述机身两侧的第一行走单元和第二行走单元；第一边界检测模块，安装于所述机身，包括第一信号接收单元和第一放大单元，所述第一信号接收单元用于检测电磁场，得到第一检测信号，所述第一放大单元用于对所述第一检测信号放大第一放大倍数，以得到并输出第一放大信号；第二边界检测模块，安装于所述机身，包括第二信号接收单元和第二放大单元，所述第二信号接收单元用于检测电磁场，得到第二检测信号，所述第二放大单元用于对所述第二检测信号依次循环放大第二放大倍数以及第一放大倍数，以得到并输出与第二放大倍数对应的第二放大信号以及与第一放大倍数对应的第四放大信号，所述第二放大倍数大于所述第一放大倍数；所述机身具有中轴线，所述第二信号接收单元设置于所述中轴线上，所述第一信号接收单元和所述第三信号接收单元关于中轴线对称设置；第三边界检测模块，安装于所述机身，包括第三信号接收单元和第三放大单元，所述第三信号接收单元用于检测电磁场，得到第三检测信号，所述第三放大单元用于对所述第三检测信号放大第一放大倍数，以得到第三放大信号，所述第一信号接收单元和所述第三信号接收单元对称分布于所述第二信号接收单元的两侧；处理模块，分别与所述第一边界检测模块、所述第二边界检测模块、第三边界检测模块以及行走模块连接，用于：控制所述行走模块带动所述自动行走设备寻找边界线；当确定所述自动行走设备寻找到所述边界线后，解析接收到的所述第一放大信号、所述第二放大信号、所述第三放大信号以及所述第四放大信号；以及，根据解析结果，调整所述第一行走单元和或第二行走单元的行走速度，以使所述自动行走设备骑线回归；所述处理模块，具体用于：根据对所述第二放大信号的解析结果，以及对所述第四放大信号的解析结果，确定所述第一行走单元和或所述第二行走单元速度的调整幅度，以使所述自动行走设备骑线回归；进一步，所述处理模块，具体用于：当从所述第四放大信号中解析出边界信号，则以第一调整幅度调整所述第一行走单元和或所述第二行走单元的速度；当从所述第四放大信号中解析不出边界信号，从所述第二放大信号中解析到边界信号且信号溢出，则以第二调整幅度调整所述第一行走单元和或所述第二行走单元的速度，所述第二调整幅度小于所述第一调整幅度；当从所述第四放大信号中解析不到边界信号，从所述第二放大信号中解析到边界信号且信号未溢出或者解析不出边界信号，则保持所述第一行走单元和所述第二行走单元当前的行走速度。

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