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龙图腾网恭喜中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种永磁同步电机速度控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114567219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210241777.1，技术领域涉及：H02P21/05；该发明授权一种永磁同步电机速度控制方法及装置是由邓永停;杨天;李洪文;王建立设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机速度控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及永磁同步电机转速控制技术领域，具体涉及一种永磁同步电机速度控制方法及装置，方法包括：建立考虑周期和非周期扰动的永磁同步电机的数学模型；设计基于迭代学习策略的扰动观测器，实现对永磁同步电机所受包括转矩脉动在内的集总干扰的估计；设计基于扰动观测器的快速积分终端滑模速度控制器，以实现对永磁同步电机的脉动抑制。本发明通过设计新型的快速积分终端滑模和基于迭代学习的扰动观测器，有效抑制转矩脉动现象，从而保证控制系统具有良好的鲁棒性和动态响应性能，以能够实现电机速度的快速跟踪，对周期性转矩脉动影响较大的电机系统,可有效提高跟踪精度。

本发明授权一种永磁同步电机速度控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立考虑周期和非周期扰动的永磁同步电机的数学模型；设计基于迭代学习策略的扰动观测器，实现对所述永磁同步电机所受包括转矩脉动在内的集总干扰的估计；设计基于扰动观测器的快速积分终端滑模速度控制器，以实现对所述永磁同步电机的脉动抑制；所述建立考虑周期和非周期扰动的永磁同步电机的数学模型具体为：设所述永磁同步电机的输出电磁转矩为： 其中，Te及Tcog对应表示电机电磁转矩和齿槽转矩；θe，np对应表示为电机的电角度和极对数；ψf，ψ6i对应表示永磁同步电机永磁磁通和第6i阶磁通谐波幅值；iq，Δiinverter,Δioffset,Δiscaling分别对应表示q轴电流、由逆变器非线性、电流传感器偏移及缩放引起的电流误差；其中，Δiinverter,Δioffset,Δiscaling,Tcog可进一步表示为： 其中，Rs和Ls分别对应表示为电机的定子电感和电阻，A1,A2,θ5,θ7,Vdead分别是谐波的幅值、初始相角及死区效应引起的电压改变；Δia，Δib对应表示为相电流ia，ib的直流偏移，θ1是取决于Δia和Δib的常值角度；is表示相电流的幅值；ka，kb分别对应表示为a相和b相电流的缩放因子；Tcogi表示第i次齿槽转矩谐波的幅值；Nc表示电机齿槽数和极对数之间的最小公倍数；由式1及2有，磁通谐波及逆变器的非线性和齿槽转矩在电磁转矩中产生6倍的谐波分量，电流传感器偏移在电磁转矩中产生1倍的谐波分量，电流传感器缩放在电磁转矩中产生2倍的谐波分量；所以电磁转矩主要由一个直流分量和第1、2、6、12次谐波分量组成，则可简化为： 其中，k表示谐波阶数，Te0，Tek，φk分别对应表示为直流分量、谐波分量的幅值及相角；所述永磁同步电机的运动方程表示为： 式中，J表示转动惯量，ωm表示机械角速度，B表示粘性阻尼系数，TL表示负载转矩；考虑到系统参数不确定性、未知负载转矩以及电流环追踪误差，可将所述永磁同步电机的速度环数学模型改写为： 其中，kt0、J0、B0分别对应表示为电磁转矩系数、转动惯量及阻尼系数的标称值；d表示集总扰动项，表达式为： 所述设计基于迭代学习策略的扰动观测器，实现对所述永磁同步电机所受包括转矩脉动在内集总干扰的估计具体为：通过在扰动观测器方程中引入迭代学习控制律提高传统扰动观测器对周期性干扰的估计能力，通过迭代学习策略的扰动观测器表达式表示所述永磁同步电机所受集总扰动的估计，基于迭代学习策略的扰动观测器表达式为： 式中，ej及ej-1分别对应表示为第j个和第j-1个迭代周期转速的估计误差；ωmj、及分别对应表示为第j个迭代周期的转速、转速估计、期望q轴电流及扰动估计；K表示观测器增益系数；转速估计误差通过带遗忘因子的P型迭代学习律更新，γ表示学习增益；ξ表示遗忘因子，根据迭代误差收敛的充要条件，应满足0≤ξ＜1。

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