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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种系统间共频信号差分的GNSS/INS组合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210084870.6，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种系统间共频信号差分的GNSS/INS组合定位方法是由李博峰;陈广鄂设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种系统间共频信号差分的GNSS/INS组合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种系统间共频信号差分的GNSSINS组合定位方法，该发明结合GNSS技术兼容与互操作的发展趋势，利用不同卫星系统间的共频信号，基于不同系统相同频率间的差分系统间偏差DifferentialInter‑SystemBiases,DISB在时域上的优良稳定性，提出了一种新的GNSSINS组合定位方法。首先通过超短基线静态实验，得到DISB参数的先验信息；利用该先验DISB信息，基于系统间共频信号差分的GNSS紧组合RTK实现GNSSINS组合定位。该方法与传统GNSSINS组合定位算法相比，能够充分挖掘多系统GNSS的信息，显著增加可用信息的个数，从而有效提升GNSSINS组合系统在复杂环境中的定位性能。

本发明授权一种系统间共频信号差分的GNSS/INS组合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种系统间共频信号差分的GNSSINS组合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：将待测试设备与基准站分别放置在超短基线的两端，静止并同步采集10-60分钟的共频数据；步骤S2：单历元估计DISB，根据DISB时间序列得到DISB的先验值；步骤S3：接收并解码组合导航模块产生的IMU观测值、GNSS观测值，以及基准站播发的GNSS改正数；步骤S4：利用事先校正得到的DISB信息，根据组合导航模块中内嵌的组合定位算法，进行GNSSINS松组合或紧组合解算，待估参数滤波解算，模糊度参数固定与传递；所述步骤S2包括：步骤S21：预处理GNSS观测数据；数据预处理包括但不限于异常数据的监测与剔除、周跳的探测与修复、监测站与参考站的单点定位、卫星截止高度角设置、数据截止信噪比设置、异步差分最大时差设置、参考卫星选取策略设置、按照高度角定权；采用的高度角定权公式为： 其中，θi表示第i颗卫星的高度角，σ0是验前单位权中误差，σ是第i颗卫星观测值的验前标准差；步骤S22：构建双差观测方程；首先，已知GNSS原始观测值写作 其中，上下标s,K,j,r分别代表卫星、卫星所属系统、频率、以及接收机；φ,p分别表示载波相位与伪距观测值，单位为米；ρ,τ,ι分别表示卫地距、对流层延迟与电离层延迟；μj＝f12fj2，其中fj2代表频率j；dtr,则分别表示接收机钟差和卫星钟差；表示接收机端相位硬件延迟与卫星端相位硬件延迟；表示接收机端伪距硬件延迟与卫星端伪距硬件延迟；λj表示波长；表示模糊度；和分别表示相位与伪距的观测噪声；参数的上下标反映了该参数受哪些因素的影响；如果此时有一属于系统Q的卫星v，并且卫星v也播发频率j上的信号，那么卫星s与v之间的双差观测值则为： 忽略电离层与对流层延迟的影响，并且分别假设观测到了系统Q,K中的n,m颗卫星；那么单历元TRTK观测方程写为： 其中， 具有类似的结构，为待估的坐标改正值；步骤S23：估计参数浮点解；对于式4，利用 进行等价变化，得到TRTK与LRTK之间的关系 其中 即为LRTK单历元的观测方程；TRTK相比于LRTK在引入两个新的观测值的同时，也引入了三个待估参数；随着观测时间的累积，TRTK将比LRTK拥有越来越多的多余观测信息；但是由于TRTK中与成线性相关的关系，这两个参数将无法同时正确估计出来；为了能够正确计算出相位DISB的值，将与进行参数合并；用来代替该合并之后的参数，则式5写为 最后利用最小二乘计算出每个历元中所有参数的浮点值；步骤S24：获取DISB参数；DISB参数按照定义指的是和但是由于在参数估计时和无法分离，使得无法估计出来，因此通常的做法是将的小数部分看为等效的相位DISB；首先计算出每个历元中与的值，为了减少观测值噪声对DISB的影响，通过长时间取平均来获得最终的DISB；所述步骤S4包括：步骤S41：预处理IMU数据，依次进行异常数据的监测与剔除、单位转换、坐标转换；提供给S42；同时，预处理GNSS观测数据，依次进行异常数据的监测与剔除、周跳的探测与修复、监测站与参考站的单点定位、卫星截止高度角设置、数据截止信噪比设置、异步差分最大时差设置、参考卫星选取策略设置、按照高度角定权；提供给S42；步骤S42：对INS进行初始化：通过GNSSSPP解算出组合系统的大致位置、速度与姿态，设定滤波系统的初始方差协方差矩阵与过程噪声矩阵，进入S43；步骤S43：进行INS机械编排，进入S44；步骤S44：结合固定模糊度参数以构建GNSSINS松紧组合方程，包括：根据空间向量的关系，得到： 其中下上标b,e分别代表IMU自身坐标系和地心地固坐标系，代表e系下GNSS天线相位中心处的坐标，代表e系下IMU质心处的坐标，代表从b系到e系的坐标变换矩阵，lb代表在IMU坐标系下GNSS天线相位中心与IMU质心之间的空间距离，为常数；式8描述了理想情况下GNSS解算的位置与INS解算的位置之间的关系，对上式8进行误差扰动分析得到GNSS解算的位置误差与INS解算的位置误差的关系 其中δ表示误差，φ表示姿态的误差；那么基于TRTK的GNSSINS紧组合方程写为 基于TRTK的GNSSINS松组合方程写为 其中～代表观测值，代表速度误差，bω,bf分别代表陀螺仪与加速度计的零偏，sω,sf分别代表陀螺仪与加速度计的比例因子；进入步骤S45；步骤S45:待估参数滤波解算，输出最终的位置、速度、姿态结算结果，同时把结算结果提供给S46，用于进一步循环迭代：根据参数的性质分别建立不同的随机游走模型，利用kalman滤波对所有待估参数进行解算；进入步骤S46；步骤S46：模糊度参数固定与传递：采用LAMBDA方法对模糊度参数进行固定，待模糊度正确固定后，得到固定模糊度；同时对固定的模糊度参数进行记录，于后续历元，执行S44，直到所有数据解算完成。

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