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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211178812.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法是由谢雄;绳涛;白玉铸;赵勇;陈利虎;宋新设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法，包括：建立考虑外部扰动和模型不确定性的航天器编队系统姿态动力学模型；根据编队航天器的姿态和角速度信息、以及编队航天器之间的通信关系，设定协同误差辅助变量；根据协同误差辅助变量，设定测量误差变量；根据协同误差辅助变量和测量误差变量，确定事件触发姿态协同控制律和事件触发条件；根据事件触发姿态协同控制律控制编队航天器的姿态和角速度，并判断事件触发条件是否满足，若是，则更新编队航天器对应的事件触发姿态协同控制律，并将编队航天器的状态信息发送给相邻编队航天器。本发明能够在保证编队系统具有良好控制性能的同时显著节约编队系统的能源、通信和计算资源。

本发明授权基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法，其特征在于，包括：建立考虑外部扰动和模型不确定性的航天器编队系统姿态动力学模型；根据编队航天器的姿态和角速度信息、以及编队航天器之间的通信关系，设定用于表示航天器编队系统的协同误差辅助变量；根据协同误差辅助变量，设定测量误差变量；根据协同误差辅助变量和测量误差变量，确定事件触发姿态协同控制律和事件触发条件；根据事件触发姿态协同控制律控制编队航天器的姿态和角速度，并判断事件触发条件是否满足，若是，则更新编队航天器对应的事件触发姿态协同控制律，并将编队航天器的状态信息发送给相邻编队航天器；建立如下的考虑外部扰动和模型不确定性的航天器编队系统姿态动力学模型： 其中，I3表示3×3维单位矩阵，表示由修正罗德里格斯参数描述的第i个编队航天器的姿态，表示σi的导数，表示第i个编队航天器在本体坐标系下的角速度，表示ωi的导数，表示第i个编队航天器的惯性矩阵，表示第i个编队航天器的控制输入，表示第i个编队航天器对应的包括外部扰动和模型不确定性在内的广义扰动，||·||表示2-范数，对于三维向量表示x对应的斜对称矩阵，定义为表示实数集；设定如下的协同误差辅助变量： si＝r1e1i+e2i 其中，e1i、e2i、e3i、si、χ1i、χ2i、χ3i和均为协同误差辅助变量，n表示编队航天器数量，σj表示由修正罗德里格斯参数描述的第j个编队航天器的姿态，表示σj的导数，ωj表示第j个编队航天器在本体坐标系下的角速度，表示ωj的导数，r1为正常数，σd和ωd分别表示编队航天器的期望姿态和期望角速度，表示σd的导数，aij表示邻接矩阵A的第i行、第j列的元素，邻接矩阵A用于表示各编队航天器间的通信连通情况，若第i个编队航天器能够接收第j个编队航天器的信息，则aij＞0，否则aij＝0，bi表示向量B的第i个元素，向量B用于描述各个编队航天器能否获得期望信息，若第i个编队航天器能获得期望信息，则bi＝1，否则bi＝0，表示第j个编队航天器的当前触发时刻，表示在触发时刻下的由修正罗德里格斯参数描述的第j个编队航天器的姿态，表示的导数，表示在触发时刻下的第j个编队航天器在本体坐标系下的角速度；设定如下的测量误差变量： 其中，和均为测量误差变量，表示第i个编队航天器的当前触发时刻，表示在触发时刻下的由修正罗德里格斯参数描述的第i个编队航天器的姿态，表示在触发时刻下的第i个编队航天器在本体坐标系下的角速度，表示在触发时刻下的第i个编队航天器对应的协同误差辅助变量表示在触发时刻下的第i个编队航天器对应的协同误差辅助变量χ3i，fωi＝ωi×Jiωi。

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