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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115502978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211296346.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法是由张益军;陈骞;蔡传捷;陈智强设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法。包括以下步骤：步骤1：建立双边遥操作机械臂系统的动力学方程；步骤2：建立网络中的丢包和网络攻击的模型，使用最小二乘算法对网络攻击进行检测；步骤3：基于检测结果设计自适应控制器，消除网络攻击对系统的稳定性的影响。本发明对网络中的丢包和虚假数据注入攻击进行了准确的描述，同时成功检测出双边遥操作系统中存在的虚假数据注入攻击，并设计控制器，消除了网络攻击对双边遥操作系统的稳定性的影响。本发明提高了在网络攻击下双边遥操作系统的抗干扰能力，在实际应用过程中，具有重要的意义。

本发明授权带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立双边遥操作机械臂系统的动力学方程；步骤2：建立网络中的丢包和网络攻击的模型，使用最小二乘算法对网络攻击进行检测，具体步骤为：步骤2-1建立网络中的丢包和网络攻击的模型，分别具体为：网络攻击的攻击模型为：qit＝qit+Eit，|Eit|＞E其中i＝m,s表示主、从机械臂，qit表示关节的位置向量，Eit表示虚假数据注入攻击，E是一个正常数；利用伯努利分布变量来描述丢包模型，具体选择两个伯努利分布变量φit和γit来描述模型：φit＝1表示没有虚假数据注入攻击；φit＝0表示虚假数据注入攻击；其中i＝m,s表示主、从机械臂，γit＝1表示无丢包；γit＝0表示丢包；其中i＝m,s表示主、从机械臂，步骤2-2使用差分方程来描述双边遥操作系统的动力学行为：Az-1qik＝Bz-1τik+ek其中Az-1＝1+a1z-1+…+anz-n，qik表示关节的位置向量，τik表示机械臂的控制律，i＝m,s表示主、从机械臂，Bz-1＝b0+b1z-1+...+bnz-n；a1,...,an，b0,...,bn是未定常数，ek是一个均值为零的白噪声；步骤2-3采用最小二乘法对没有受到网络攻击或丢包的情况进行辨识：将动力学差分方程写成最小二乘的标准形式：Qi＝Φθ+e其中Qi＝[qin+1,qin+2,…,qin+N]T，θ＝[a1,a2,…,an,b0,b1…,bn]T， e＝[en+1,en+2,…,en+N]T，qin表示关节的位置向量，τin表示机械臂的控制律，i＝m,s表示主、从机械臂，e是白噪声，n,N为正整数，分别表示第n个采样值和采样总数N；利用最小二乘法，进行如下参数辨识θLS＝ΦTΦ-1ΦTQi其中Qi＝[qin+1,qin+2,…,qin+N]T，qin表示关节的位置向量，τin表示机械臂的控制律，i＝m,s表示主、从机械臂；双边遥操作系统在没有受到网络攻击的情况下执行相同的运动j次，并对状态进行采样，得到 如果和的方差在误差范围内，那么 其中，h表示采样时间，k表示第k个采样；步骤2-4、系统在虚假数据注入攻击下进行相同的运动，并使用最小二乘法对已收到攻击的系统参数进行系统辨识： 为正常数，表示攻击检测阈值，r＞g表示系统受到攻击；步骤3：基于网络攻击检测结果设计自适应控制器。

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