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摘要：本发明公开了用于传染物输送的联动机械手及其控制方法，包括机械手主体，机械手主体的上端侧壁连接设置有连接架，连接架的边缘底部连接设置有弹簧伸缩杆，连接架的侧面边缘环绕设置有防护帘，防护帘的底部端角连接于弹簧伸缩杆的底部末端，连接架的顶部上方设置有罩壳，罩壳的内部设置有收卷盘与双向电机，双向电机与收卷盘之间传动连接，收卷盘与弹簧伸缩杆的底部末端之间连接设置有钢丝索，罩壳的内部设置有中间继电器，连接架的底部朝向于机械手主体的机械爪设置有传感器；机械手主体处于夹持状态则防护帘展开罩住机械手，隔绝机械手主体夹持的污染物，反之则防护帘折叠收缩，不影响机械手主体的夹持作业。

主权项：1.用于传染物输送的联动机械手控制方法，应用于传染物输送的联动机械手的控制，所述联动机械手，包括机械手主体（4），所述机械手主体（4）的上端侧壁连接设置有连接架（2），所述连接架（2）的边缘底部连接设置有弹簧伸缩杆（1），所述连接架（2）的侧面边缘环绕设置有防护帘（5），所述防护帘（5）的底部端角连接于弹簧伸缩杆（1）的底部末端；所述连接架（2）的顶部上方设置有罩壳（3），所述罩壳（3）的内部设置有收卷盘（7）与双向电机（8），所述双向电机（8）与收卷盘（7）之间传动连接，所述收卷盘（7）与弹簧伸缩杆（1）的底部末端之间连接设置有钢丝索（6）；所述罩壳（3）的内部设置有中间继电器（9），所述中间继电器（9）与双向电机（8）之间电信号连接，所述连接架（2）的底部朝向于机械手主体（4）的机械爪设置有传感器（10），所述传感器（10）与中间继电器（9）之间电信号连接；所述连接架（2）的底部安装设置有雾化喷头（12），所述连接架（2）的顶部上方设置有消杀罐（11），所述消杀罐（11）与雾化喷头（12）之间管道连接；所述连接架（2）的底部下方朝向于机械手主体（4）的机械爪安装设置有紫外消杀灯（13），所述防护帘（5）的内侧表面涂覆设置有紫外线反射膜；其特征在于，包括如下步骤：S1、传感器（10）用于监测机械手主体（4）的机械爪所处状态，判断机械手主体（4）的机械爪是否处于传染物夹持状态；S2、中间继电器（9）用于接收传感器（10）的监测信息，并依据预设判断逻辑控制双向电机（8）的启动与否与正反向；S3、判断逻辑为若机械手主体（4）的机械爪处于夹持状态则双向电机（8）反向转动，反之则双向电机（8）正向转动；S4、双向电机（8）控制收卷盘（7），若双向电机（8）正向转动则收卷盘（7）收卷钢丝索（6），若双向电机（8）反向转动则收卷盘（7）放出钢丝索（6）；S5、收卷盘（7）收卷钢丝索（6）则拉动弹簧伸缩杆（1）进行收缩，防护帘（5）跟随弹簧伸缩杆（1）运动折叠收缩，防护帘（5）不影响机械手主体（4）的夹持作业；S6、收卷盘（7）放出钢丝索（6）则弹簧伸缩杆（1）由于自身弹簧进行复位伸展，防护帘（5）跟随弹簧伸缩杆（1）运动展开从而罩住机械手主体（4）的机械爪；S7、雾化喷头（12）为机械手主体（4）进行消杀液喷洒，紫外消杀灯（13）为机械手主体（4）紫外消杀。

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