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摘要：本发明公开了一种异侧双铺丝机器人系统的主轴旋转规划方法，包括：步骤一，获取铺丝轨迹，按固定步长离散提取路径点；步骤二，主轴回转角度离散，构建表达路径点与离散主轴角度关系的离散空间；步骤三，计算各路径点对应腕点位置；步骤四，基于逆运动学反解，标记离散空间内的机器人不可达与奇异位置；步骤五，将铺放任务分解为双机器人铺放和单机器人铺放；步骤六，针对双机器人铺放任务，规划主轴旋转；步骤七，针对单机器人，通过已知上一个离散点主轴角度，确定当前离散点主轴角度；步骤八，双机器人和单机器人铺放任务对应规划的主轴转角值进行拼接，得到铺放过程中主轴完整运动。本发明充分发挥机器人性能，提高铺放效率。
主权项：1.一种异侧双铺丝机器人系统的主轴旋转规划方法，包括以下步骤：步骤一，获取铺丝轨迹，按固定步长离散并提取路径点；步骤二，主轴回转角度离散，以此构建表示路径点与离散主轴角度对应关系的离散空间；所述的离散空间由路径离散和主轴角度离散两个维度组成，其中路径离散子空间由两条路径的离散点集合求并获得，且两条路径按照等步长离散，则离散点Pii＝1,2,...,n和Pi'i＝1,2,...,m，按照P1和P1'、P2和P2'、…、Pm和Pm'次序对应；存在对应关系的空间按照双机器人处理，剩余离散空间按照单机器人处理；主轴回转角度在行程内按照固定转角Δθ进行离散，记为一组离散角度，步骤一中铺丝轨迹上的各离散点均对应所述的一组离散角度，得到主轴转角离散子空间；步骤三，计算各路径点对应腕点位置，使机器人底座中心与腕点保持共线；步骤四，基于逆运动学计算，得到使路径点可达且非奇异的主轴离散角度；步骤五，根据两侧铺放路径长度，将铺放任务分为双机器人铺放和单机器人铺放；步骤六，针对双机器人铺放，利用动态规划算法，以关节变化总位移时间最短为目标函数，以可达和避奇异为约束，规划主轴旋转；步骤七，针对单机器人铺放，以相邻离散点关节变化位移时间最短为目标，以可达和避奇异为约束，通过已知上一个离散点主轴角度，确定当前离散点主轴角度；步骤八，将两种铺放任务规划的主轴转角值进行拼接，得到铺放过程中主轴完整运动。
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百度查询： 浙江大学 一种异侧双铺丝机器人系统的主轴旋转规划方法
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