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摘要：本发明提供一种无人自走车的导引控制方法，该导引控制方法为以自动导引装置取得车体中心的位置建立车辆坐标系，并进行坐标系转换建立本地坐标系，即可计算车体中心至预定规划的目标路径其中一目标点的最短距离、车体中心至目标点间的转角及车体中心至目标点的旋转半径，再根据车体中心至任一个舵轮中心的距离计算车体当前的航向与舵轮中心间的夹角，便可判断车体需要转弯的方向，并根据余弦定理得到两个舵轮的旋转半径及转角，使转向驱动系统根据计算得到的转角及速率控制两个舵轮转向至对应的位置，从而实现对无人自走车依循预定规划的目标路径运行的导引控制，且不需大量复杂的运算或较长的处理周期，可有效提升整体的导航效率。

主权项：1.一种无人自走车的导引控制方法，其特征在于，该无人自走车包括车体、自动导引装置及转向驱动系统，并于该车体包含前后对角设置用于驱动与控制转向的两个舵轮及至少两个辅助用转轮，该自动导引装置用于对该车体进行位置与姿态的定位，并生成一预定规划的目标路径，以供该转向驱动系统驱动该车体的舵轮依循该目标路径运行，该导引控制方法包括下列的步骤：A该自动导引装置取得该车体中心的位置在全局坐标系中建立车辆坐标系，并取得该车体当前的姿态角进行坐标系转换以建立本地坐标系；B计算得到该车体中心至该目标路径其中一目标点的最短距离D，该车体当前的航向与该车体中心至该目标点连线间的转角θS，以及该车体中心至该目标点的旋转半径R；C取得该车体中心的速度V，并根据该车体中心至任一个舵轮中心的距离d，计算得到该车体当前的航向与该车体中心至任一个舵轮中心连线间的夹角θa；D根据该车体的转角θS判断该车体转弯的方向，假设θS为大于0时，根据余弦定理得到： 假设该车体的转角θS为小于0时，根据余弦定理得到： 其中Rlf为前方舵轮的旋转半径；Rrr为后方舵轮的旋转半径；θlf为前方舵轮沿着该旋转半径Rlf转弯时所需的转角；θrr为后方舵轮沿着该旋转半径Rrr转弯时所需的转角；E由于该车体中心以等速率圆周运动的角速率为等于该两个舵轮的角速率，根据该车体中心的速度V、旋转半径R与角速率间的关系得到： 其中Vf为前方舵轮的速率；Vr为后方舵轮的速率；F该转向驱动系统根据该计算得到的转角θlf、θrr及速率Vf、Vr来控制该两个舵轮转向至对应的位置，使该车体中心依循该目标路径前进。

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