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摘要：一种连续体机器人的静力学控制方法，该方法中，设定连续体机器人的目标节点，根据环境或工作需求的位姿，设定连续体机器人每段机械臂的节点位置坐标；运动静力学建模，构建连续体机器人的机械臂的静力学平衡方程，根据驱动绳拉力求解各个关节转动角度，从而获得整个机械臂位姿；逆静力学控制，根据刚度调整驱动绳拉力以搜索的方式逼近目标位姿。能够提高连续体机器人形态估计的准确性、运动静力学计算的简单性、以及逆静力学控制的高效性。
主权项：1.一种连续体机器人的静力学控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：设定连续体机器人的目标节点，根据环境或工作需求的位姿，设定连续体机器人每段机械臂的节点位置坐标；步骤2：运动静力学建模，以每个关节为单位构建连续体机器人力矩与弹性杆弯角的静力学平衡方程，根据输入的驱动绳拉力求解各个关节转动角度，从而获得整个机械臂位姿；步骤3：逆静力学控制，根据刚度调整驱动绳拉力以搜索的方式逼近目标位姿。
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百度查询： 西安交通大学 连续体机器人的静力学控制方法
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