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摘要：本发明公开了一种多牛腿节点自动焊接设备及其控制方法，本发明涉及钢结构焊接设备技术领域，现提出如下方案，其包括钢结构立柱，所述钢结构立柱的右侧区域设置有升降式承托支架，升降式承托支架的左侧表面活动设置有定位焊接组件，且定位焊接组件的左侧表面上设置有四个节点夹具，其中，所述钢结构立柱的右侧表面上连接有牛腿节点。本发明的技术方案中，设置定位焊接组件与节点夹具组件，实现对牛腿节点的夹持限位同时，在节点达到钢结构立柱的指定位置，利用焊接机器人对节点进行自动焊接作业，而升降式承托支架则能够将定位焊接组件与节点夹具组件运送到指定高度，并实现控制节点的焊接角度作用。

主权项：1.一种多牛腿节点自动焊接设备，包括钢结构立柱（1），其特征在于，所述钢结构立柱（1）的右侧区域设置有升降式承托支架（4），升降式承托支架（4）的左侧表面活动设置有定位焊接组件（3），且定位焊接组件（3）的左侧表面上设置有四个节点夹具（5），其中，所述钢结构立柱（1）的右侧表面上连接有牛腿节点（2）；所述定位焊接组件（3）包括有不锈钢底板（31），固定连接在不锈钢底板（31）左侧端面的立板（38），以及固定连接在立板（38）左侧表面前后位置的两台六轴焊接机器人（33），且立板（38）的顶部表面和底部表面均固定连接有一根伸缩杆（35），伸缩杆（35）的左端均与钢结构立柱（1）的右侧表面接触；所述升降式承托支架（4）包括有弧形电控滑轨（41），活动设置在弧形电控滑轨（41）滑槽内的滑块（42），以及固定连接在滑块（42）顶部表面的支撑梁（45），且支撑梁（45）的左侧表面底部固定有下支撑板（43），支撑梁（45）的左侧表面顶部固定有上支撑板（47），上支撑板（47）的顶部表面安装有液压缸（48），液压缸（48）的伸缩轴贯穿上支撑板（47）并连接有活动块（46）；所述节点夹具（5）均包括有位于前侧的右侧外壳（58），以及位于后侧的左侧外壳（51），且（58和左侧外壳（51）相互靠近的四角通过螺钉锁紧，左侧外壳（51）和右侧外壳（58）的内部均开设有一条条形通槽（52），条形通槽（52）的内部左右活动设置有U形框架（53），U形框架（53）的内腔铰接有两片连杆（54），且连杆（54）远离U形框架（53）的一端均铰接有一根夹持臂（55）；其中，夹持臂（55）相互靠近的中段均安装有伺服电机（57），夹持臂（55）远离连杆（54）的一端均铰接有夹持板（56）。

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