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摘要：本公开提供了一种牵引车的拖挂角度检测方法、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。激光雷达获取点云数据；根据点云数据进行平面检测，确定满足预设角度条件的目标平面，并根据目标平面抠除地面点云；获取拖挂在初始位置的预设边缘点；根据预设边缘点和预设扩展参数确定感兴趣区域；通过感兴趣区域搜索拖挂对应的区域点云数据，根据区域点云数据获得目标拖挂边缘；根据目标拖挂边缘获得目标候选框和目标候选框对应的第一检测角度；通过卡尔曼滤波获取当前预测角度，基于当前预测角度通过感兴趣区域进行检测获得第二检测角度；根据第一检测角度和第二检测角度确定拖挂角度。降低检测的复杂性和成本，提高不同场景下的拖挂角度检测准确度。
主权项：1.一种牵引车的拖挂角度检测方法，其特征在于，包括：通过牵引车上的激光雷达获取点云数据；根据所述点云数据进行平面检测，确定满足预设角度条件的目标平面，并根据所述目标平面抠除地面点云；获取拖挂在初始位置的预设边缘点，其中，所述初始位置为所述拖挂相对于所述牵引车的旋转角度为0度的位置；根据所述预设边缘点和预设扩展参数确定感兴趣区域；通过所述感兴趣区域搜索所述拖挂对应的区域点云数据，根据所述区域点云数据获得目标拖挂边缘；根据所述目标拖挂边缘获得目标候选框和所述目标候选框对应的第一检测角度；通过卡尔曼滤波获取当前预测角度，基于所述当前预测角度通过所述感兴趣区域进行检测获得第二检测角度；根据所述第一检测角度和所述第二检测角度确定拖挂角度。
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百度查询： 厦门中科星晨科技有限公司 一种牵引车的拖挂角度检测方法、电子设备及存储介质
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