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摘要：本发明公开了一种基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置，所述方法包括如下步骤：S100、使用激光雷达传感器获得高精度的三维激光点云数据；S200、使用增量式k‑d树数据结构，获得激光里程计信息；S300、后端加入几何一致性回环检测判断是否出现回环，检测到回环之后采用多约束因子图优化消除激光里程计的累计误差；S400、通过GPS提供的装置位置参数和IMU提供的装置姿态参数，构建彩色点云地图。本发明构建方法具有较高的匹配精度、较快的匹配速率以及较强的鲁棒性，并且能够实时显示点云地图的构建进度。
主权项：1.一种基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、使用激光雷达传感器获得高精度的三维激光点云数据，使用全景相机获得高分辨率的全景彩色RGB图像，将GPS装置和惯性测量单元IMU整合为POS系统，使用惯性测量单元IMU获取系统姿态数据，使用GPS定位装置获取装置的位置参数；标定POS系统相对于激光雷达传感器和全景相机的位置和姿态数据；S200、使用增量式k-d树数据结构，直接将去除运动畸变的三维激光点云与局部地图进行匹配，通过迭代扩展卡尔曼滤波方法将激光雷达传感器与惯性测量单元IMU的数据融合起来，生成更准确的运动估计，获得激光里程计信息；S300、后端加入几何一致性回环检测判断是否出现回环，检测到回环之后采用多约束因子图优化消除激光里程计的累计误差；S400、通过GPS提供的装置位置参数和IMU提供的装置姿态参数，获得装置整体的POS数据，利用POS数据和激光雷达与全景相机间的相对位置姿态关系，得到激光点所关联的全景图片以及其外方位元素，构建彩色点云地图。
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百度查询： 南京邮电大学 基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置
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