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摘要：本发明涉及电机控制技术领域，公开了一种贴片机吸嘴碰撞检测方法、电机驱动器、介质，方法包括以下步骤：驱动吸嘴运动至指定位置后，实时获取当前速度和电机电流，若当前速度与规划速度的差值大于预设阈值a且跌落到0，则判断发生碰撞；否则，若电机电流突变达到设定的最大值，当最大值维持超过设定时间a且电机位移波动幅度小于阈值c，则判断发生碰撞。该方案仅需要通过电流和速度检测，便可以对贴装头等系统复杂且对重量敏感的器件实现快速准确的判断，不会因为过长的碰撞检测时间对贴片机的贴装效率产生明显影响，也无需使用力传感器等额外部件，大大降低了对结构的要求。
主权项：1.一种贴片机吸嘴碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：驱动吸嘴运动至指定位置后，实时获取当前速度和电机电流，若当前速度与规划速度的差值大于预设阈值a且跌落到0，则判断发生碰撞；否则，若电机电流突变达到设定的最大值，当最大值维持超过设定时间a且电机位移波动幅度小于阈值c，则判断发生碰撞。
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百度查询： 合肥安迅精密技术有限公司 贴片机吸嘴碰撞检测方法、电机驱动器、介质
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