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摘要：本发明公开了一种适用于激光雷达的闭环检测方法，本发明涉及计算机视觉技术领域，适用于激光雷达的闭环检测方法包括以下具体步骤，步骤一、生成强度图，本发明的优点在于：当匹配点对的数量小于阈值时，认为不是同一地点，不能形成闭环，否则可形成闭环，并计算闭环帧之间的变换。这种判断方式能够准确地检测出轨迹闭环，从而校正由于长时间运行和传感器误差累积导致的定位误差，利用五点法计算两帧之间的本征矩阵，并从本征矩阵中分解得到旋转和归一化平移向量，再通过恢复平移的尺度，能够精确地计算闭环帧之间的变换，这使得机器人能够根据计算得到的旋转和平移信息及时校正定位误差，进一步提高了定位精度和地图构建的准确性。

主权项：1.一种适用于激光雷达的闭环检测方法，其特征在于，所述适用于激光雷达的闭环检测方法包括以下具体步骤：步骤一、生成强度图：根据激光点云的反射强度生成强度图，具体为已知激光3D点的位置P＝[x,y,z]T，利用虚拟相机内参将其投影到图像平面其中fx和fy为虚拟相机的焦距，cx和cy为虚拟相机的主点，达到将激光点的三维位置信息转换为图像平面上的二维坐标信息的目的，然后对固态激光直接累积多帧数据，对机械式激光雷达进行动态累积，通过上述投影方法，找到激光点在虚拟相机成像平面对应的像素点，给该像素点赋值激光点的反射强度，得到强度图；步骤二、判断是否为同一地点：通过步骤1得到两帧不同时刻的强度图后，提取两帧不同时刻的强度图上的特征点，然后匹配两帧强度图之间的特征点，得到匹配点对xi,x’i，i∈N，N表示匹配点对的数量，若匹配点对的数量N小于阈值，则认为不是同一地点，不能形成闭环，否则为同一地点，可形成闭环，并根据后续步骤计算闭环帧之间的变换；步骤三、计算旋转和归一化平移：基于匹配点对，利用五点法计算两帧之间的本征矩阵E，本征矩阵满足从本征矩阵中分解得到的旋转R和归一化平移向量步骤四、恢复平移的尺度：利用步骤1中的投影方法，找到匹配点对的反投影3D点对Pi，P’i，i∈N，Pi和P’i表示匹配点对的反投影3D点对，它们满足一个变换，满足变换的具体公式如下： 其中：λ表示平移的尺度，根据上述变换，可计算得平移的尺度，具体计算公式如下： 通过上述计算公式能够计算得到平移的尺度。步骤五、闭环检测与校正：通过以上步骤判断是否形成闭环，若形成闭环，则根据计算得到的旋转和平移信息校正由于长时间运行和传感器误差累积导致的定位误差，提高机器人的定位精度和地图构建的准确性。

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