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摘要：本发明公开了一种含被动闭环约束支链的三平动并联机器人机构。该机构由动平台、静平台以及连接动静平台的三条相同支链以及一条中间支链组成。三条相同支链沿静平台周向间隔120°均匀布置。所述三条相同支链均由主动臂和从动臂组成，且主动臂和从动臂采用球副连接。所述中间支链由中间部件，以及分别连接静平台与动平台的六根辅助杆组成。其中，辅助杆的两端分别采用两个虎克铰连接中间部件与静平台或动平台。该机构可实现空间三平动，且具有结构紧凑，灵活度高，减少轴承使用等优点。
主权项：1.一种含被动闭环约束支链的三平动并联机器人机构，包括静平台单元、动平台单元，以及布置在静平台和动平台之间的三条相同支链和一条中间支链。其中静平台部分由静平台框架、驱动电机、减速器以及连接件组成。所述驱动电机和减速器固连，且三组驱动电机和减速器沿静平台周向间隔120°均匀布置，固定于静平台框架上。所述三个连接件固连于静平台下表面中心位置，且三个连接件构成等边三角形。所述静平台框架上设置法兰盘，便于后续工程应用。所述动平台由动平台框架、末端执行器、连接件，以及球轴组成。其中，球轴、末端执行器，以及连接件均固连在动平台框架上。所述三条相同支链分别命名为第一支链、第二支链、第三支链均由主动臂、球轴，以及从动臂组成，且主动臂与从动臂之间采用球副连接。其中，主动臂与减速器输出轴固连。所述中间支链由三角件、连接件、虎克铰，以及杆件组成。其中，三角件的上侧和下侧分别固连三个连接件。所述杆件的两端分别采用虎克铰连接三角件和静平台或三角件和动平台。
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百度查询： 天津工业大学 含被动闭环约束支链的三平动并联机器人机构
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