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摘要：本申请公开一种单频GNSS无人机定位方法、装置、介质及产品，涉及无人机定位领域，在任一当前时刻：分别基于各卫星的位置坐标和上一时刻的无人机的位置坐标确定各卫星的距离和电离层延迟；基于环境参数确定当前时刻的对流层延迟；确定3颗卫星为第一目标卫星，确定2颗卫星为第二目标卫星；基于各第一目标卫星的距离、修正后的钟差数据、电离层延迟和对流层延迟计算伪距观测值；基于各第二目标卫星的距离、修正后的钟差数据、电离层延迟、载波相位整数模糊度和对流层延迟计算相位观测值；基于各第一目标卫星的伪距观测值和位置坐标、各第二目标卫星的相位观测值和位置坐标确定无人机的位置坐标。本申请提高了无人机定位的精度，降低了成本。

主权项：1.一种单频GNSS无人机定位方法，其特征在于，所述单频GNSS无人机定位方法包括：获取当前时刻的环境参数以及各卫星的位置坐标和修正后的钟差数据；所述卫星为北斗卫星系统中的地球同步轨道卫星；分别基于当前时刻的各卫星的位置坐标和上一时刻的无人机的位置坐标，计算当前时刻的对应卫星的距离；卫星的距离为卫星与无人机的接收机之间的几何距离；初始时刻的无人机的位置坐标通过单点定位确定；基于所有卫星在当前时刻的位置坐标、上一时刻的无人机的位置坐标和Klobuchar模型，确定当前时刻的电离层延迟；基于当前时刻的环境参数，确定当前时刻的对流层延迟；确定3颗卫星为第一目标卫星，确定2颗卫星为第二目标卫星；分别基于当前时刻的各所述第一目标卫星的距离、修正后的钟差数据、电离层延迟和对流层延迟，计算当前时刻的对应第一目标卫星的伪距观测值；第一目标卫星的伪距观测值为第一目标卫星到所述接收机之间的伪距观测值；分别基于当前时刻的各所述第二目标卫星的距离、修正后的钟差数据、电离层延迟、载波相位整数模糊度和对流层延迟，计算当前时刻的对应第二目标卫星的相位观测值；当前时刻的第二目标卫星的载波相位整数模糊度是通过上一时刻的第二目标卫星的相位观测值确定的，第二目标卫星的相位观测值为第二目标卫星到所述接收机之间的载波相位观测值；基于当前时刻的所有所述第一目标卫星的伪距观测值和位置坐标以及所有所述第二目标卫星的相位观测值和位置坐标，确定当前时刻的所述无人机的位置坐标。

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