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摘要：本申请涉及一种多采摘手茶叶嫩芽采摘方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于视觉识别和坐标转换，获取所有茶叶嫩芽的坐标数据得到茶叶嫩芽坐标序列；根据所述茶叶嫩芽坐标序列进行分区处理，得到若干个包含多个采摘手的公共任务分区；基于所述公共任务分区的茶叶嫩芽情况计算对应采摘手的分区报价；根据多个采摘手的所述分区报价为所述公共任务分区划分唯一采摘手进行茶叶嫩芽采摘。本申请通过对茶叶嫩芽进行识别确定茶叶嫩芽坐标，并对茶叶嫩芽进行分区处理，从而对名优茶叶嫩芽进行选择性采摘，减少采摘的碎叶和杂物，并通过分区报价可以快速为公共任务分区划分唯一采摘手进行采摘。

主权项：1.一种多采摘手茶叶嫩芽采摘方法，其特征在于，包括：基于视觉识别和坐标转换，获取所有茶叶嫩芽的坐标数据得到茶叶嫩芽坐标序列；根据茶叶嫩芽坐标序列进行分区处理，得到若干个包含多个采摘手的公共任务分区；基于公共任务分区的茶叶嫩芽情况计算对应采摘手的分区报价；根据多个采摘手的分区报价为公共任务分区划分唯一采摘手进行茶叶嫩芽采摘；其中，根据茶叶嫩芽坐标序列进行分区处理，得到若干个包含多个采摘手的公共任务分区，包括：根据茶叶嫩芽坐标序列进行聚类处理将满足预设距离要求的茶叶嫩芽划分为同一任务分区；根据任务分区内工作的采摘手数量情况确定公共任务分区；其中，根据任务分区内工作的采摘手数量情况确定公共任务分区，包括：若任务分区内仅有一个采摘手工作，则将该任务分区定义为私有任务分区；若任务分区内无采摘手工作，则将该任务分区进行拆分后再判断工作的采摘手数量；若任务分区内有多个采摘手工作，则将该任务分区定义为公共任务分区；其中，基于公共任务分区的茶叶嫩芽情况计算对应采摘手的分区报价，包括：根据公共任务分区内茶叶嫩芽情况计算公共任务分区的初始报价；根据初始报价对公共任务分区内的多个采摘手进行筛选得到目标采摘手；计算公共任务分区内所有目标采摘手的分区报价；其中，计算目标采摘手在公共任务分区的分区报价，包括：计算当前公共任务分区的密度中心与目标采摘手对应的私有任务分区的密度中心的欧式距离；统计当前目标采摘手的私有任务分区的路径总距离；统计当前目标采摘手的私有任务分区中包含的茶叶嫩芽数量；根据欧式距离、路径总距离和茶叶嫩芽数量计算目标采摘手在公共任务分区的分区报价。

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