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摘要：本发明实施例公开了一种形态和姿态预估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用三维摄像头采集目标物体的表面三维形态信息，其中，目标物体包括目标器官或目标生物组织；获取目标物体对应的初始三维模型；利用预设匹配函数对表面三维形态信息和初始三维模型进行匹配，预估目标物体的形态和姿态。本发明实施例的形态和姿态预估方法、装置、设备及存储介质，能够利用器官或生物组织的表面三维形态信息，来预估器官或生物组织的形态和姿态，不受器官、生物组织变形、遮挡等影响，能够提高预估精度。
主权项：1.一种形态和姿态预估方法，其特征在于，所述方法包括：利用三维摄像头采集目标物体的表面三维形态信息，其中，所述目标物体包括目标器官或目标生物组织；获取所述目标物体对应的初始三维模型；利用预设匹配函数对所述表面三维形态信息和所述初始三维模型进行匹配，预估所述目标物体的形态和姿态；所述姿态包括坐标信息和旋转指向角；所述方法还包括：根据所述表面三维形态信息，预估所述目标物体的内部结构形变；所述根据所述表面三维形态信息，预估所述目标物体的内部结构形变，包括：根据相邻两次获取到的所述表面三维形态信息，确定所述目标物体表面的变化幅度；根据所述变化幅度，预估所述目标物体的内部结构形变。
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百度查询： 成都术通科技有限公司 形态和姿态预估方法、装置、设备及存储介质
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