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摘要：本申请公开了一种基于单目相机的无人机海面目标测距方法、装置、设备、介质及产品，涉及海面目标测距领域，该方法包括：对单目相机内外参进行标定；基于单目相机采集到的海面场景图像，利用YOLOv8目标检测网络对海面场景中的目标进行检测，并确定目标观测点；基于单目相机内外参数，根据透视投影几何关系计算目标观测点在相机坐标系下的深度坐标，并根据刚体三维变换计算目标观测点在无人机附体坐标系下的三维坐标；将平面世界坐标系中的目标观测点向地球表面投影，确定实际海面观测点；基于三维坐标计算无人机在海面上的投影点到实际海面观测点之间的曲线距离。本申请将地球曲率的影响加入到测距算法当中，进而能够提高单目测距的精度。
主权项：1.一种基于单目相机的无人机海面目标测距方法，其特征在于，包括：对单目相机内外参进行标定，得到单目相机内外参数；基于单目相机采集到的海面场景图像，利用YOLOv8目标检测网络对海面场景中的目标进行检测，并确定目标观测点；基于所述单目相机内外参数，根据透视投影几何关系计算所述目标观测点在相机坐标系下的深度坐标；基于所述深度坐标，根据刚体三维变换计算所述目标观测点在无人机附体坐标系下的三维坐标；将平面世界坐标系中的目标观测点向地球表面投影，确定实际海面观测点；基于所述三维坐标计算无人机在海面上的投影点到实际海面观测点之间的曲线距离，完成无人机海面目标测距。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 一种基于单目相机的无人机海面目标测距方法、装置、设备、介质及产品
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