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摘要：本发明提供一种基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质，属于导航技术领域，其中方法包括：基于盲杖在室内场景中预先采集的历史激光雷达点云数据和历史IMU数据，构建室内场景的3D点云地图；对3D点云地图进行转换，得到对应的2D地图；在室内场景中实时获取当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，基于当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，对盲杖进行全局定位，得到盲杖相对于3D点云地图的全局定位信息；确定盲杖的目标位置，基于2D地图、当前激光雷达点云数据、全局定位信息和目标位置，对盲杖在室内场景中的路径进行规划，得到无碰撞的全局路径和局部路径。本发明能够提高室内场景下路径规划的安全性和可靠性。
主权项：1.一种基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，应用于盲杖，所述盲杖包括激光雷达传感器和惯性测量单元IMU传感器，所述方法包括：基于所述盲杖在室内场景中预先采集的历史激光雷达点云数据和历史IMU数据，构建所述室内场景的3D点云地图；对所述3D点云地图进行转换，得到所述3D点云地图对应的2D地图；在所述室内场景中实时获取当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，基于所述当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，对所述盲杖进行全局定位，得到所述盲杖相对于所述3D点云地图的全局定位信息；确定所述盲杖的目标位置，基于所述2D地图、当前激光雷达点云数据、全局定位信息和目标位置，对所述盲杖在所述室内场景中的路径进行规划，得到无碰撞的全局路径和局部路径。
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百度查询： 武汉依迅北斗时空技术股份有限公司 基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质
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