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摘要：本发明属于消防设备控制技术领域，尤其涉及一种复杂环境下安全灭火路径寻优方法。包括如下步骤：确定可行性指标；区域分区划分与可行状态标记；初始化路径分区信息以及各项参数；搜索划分区域；重复搜索过程生成可行灭火路径供选择。本发明提供了一种用于各类无人消防设备或系统，能够实现根据当前灾情要素自动搜索和确定最优灭火路径，并根据灾情变化情况自动更新优化的复杂环境下安全灭火路径寻优方法。

主权项：1.一种复杂环境下安全灭火路径寻优方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、确定路径可行要素类型，根据当前消防机器人自身属性以及火灾区域属性制定消防路径的可行性指标；所述路径可行性指标包括影响路径段是否被选择为安全灭火路径的若干可行性指标{x1,t,x2,t....xi,t...xI,t}及其生长率{δ1',t,δ2',t....δi',t...δI',t}；其中xi,t表示在搜索周期t内的第i个可行性指标，δi',t∈[-1,1]表示可行性指标xi,t在搜索周期t内的变化率，δi',t＝0表示可行性指标xi,t保持不变，δi',t＞0表示可行性指标xi,t变大，δi',t＜0表示可行性指标xi,t变小；对于区域某个周期t内的可行性指标值可表示为其中，xi,t＝xi,t-11+δi',t-1；ki表示第i个可行性指标的影响权重，fxi,t1+xi',t表示可行性指标xi,t的计量函数；S2、区域分区划分与可行状态标记将消防区域进行分区，将已知可行区域进行标记并构成可行域Qfree，将不可行区域标记并构成不可行域Qno，将可行状态未知的区域标记并构成未知域Qun；对于可行域Qfree内各区域，生成各区域的可行性指标值ωmn，标记不可行区域构成不可行域Qno，标记位置区域构成未知域Qun；S3、初始化路径分区信息以及出发区域a0和目标区域aaim；设定偏转率ρ0；从出发区域a0开始向目标区域aaim进行搜索，搜索方式如下：到达区域am，根据区域am状态更新区域am的可行性指标及其生长率；筛选区域am相邻区域中属于可行域或未知域的得到n个区域构成领域集{an}；判断领域集{an}中是否存在位于区域am与目标区域aaim路径方向的区域an；若存在则按照偏转率ρ0选择该区域，并向该区域进行搜索确定其可行状态；若区域an被选择且处于可行状态，则将其加入可行域Qfree，并根据区域状态更新区域的可行性指标及其生长率；若区域an被选择且处于不可行状态，则将其加入不可行域Qno；S4、若区域an未被选择，则从领域集{an}中删除区域an后得到新的领域集{aj}，计算由出发区域a0到达领域集{aj}中各个区域aj的累加可行性指标值ρj,t＝ω0,t+ω1,t+ω2,t+ω3,t...ωj,t；其中，aj表示领域集{aj}中第j个区域；ωo,t,ω1,t,ω2,t,ω3,t...ωj,t表示由出发区域a0至区域aj经过的所有区域在当前搜索周期的可行性指标；根据计算结果选择累积可行性指标最大的方向进行单方向搜索，或者根据累积择可行性指标由大到小的顺序分配搜索资源进行多方向搜索；若搜索得到可行的新区域，则将其加入可行域Qfree，根据区域状态更新区域的可行性指标及其生长率；否则将所有已搜索区域加入不可行域Qno；若领域集{aj}中所有区域均被划分至不可行域Qno，则将区域am也划分至不可行域Qno，并返回区域am的前一个区域，从该区域的领域集中删除区域am后重新进行搜索；S5、重复前述搜索过程，直至得到若干个由多个可行区域连接形成的区域链，由区域链生成可行灭火路径供选择。

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百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种复杂环境下安全灭火路径寻优方法