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摘要：本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种距离误差模型的标定方法、测距方法、激光雷达及存储介质，方法应用于激光雷达，方法包括：获取若干个实际距离下的标定靶对应的距离测量值和亮度值；基于距离测量值和亮度值获取距离误差模型的参数，距离误差模型表征亮度值和第一距离误差的关系，第一距离误差为距离测量值与实际距离的差值。该方法通过利用激光雷达输出的距离测量值和亮度值，对距离误差模型的参数进行标定，过程简单，计算量少，提升标定效率。
主权项：1.一种距离误差模型的标定方法，应用于激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括第一感光区域和第二感光区域，所述方法包括：获取若干个实际距离下的标定靶对应的距离测量值和亮度值，所述亮度值包括所述第一感光区域的第一亮度值和所述第二感光区域的第二亮度值；基于所述距离测量值和所述亮度值获取距离误差模型的参数，其中，所述距离误差模型包括亮度参考模型和第一距离误差模型，所述亮度参考模型表征亮度参考值和所述第一亮度值、所述第二亮度值的关系，所述第一距离误差模型表征所述第一距离误差与所述亮度参考值的关系，所述第一距离误差为所述距离测量值与所述实际距离的差值；所述标定靶包括至少两个不同材质的标定靶，获取所述亮度参考模型的参数，包括：基于多个实际距离和亮度均值的第一二维数据点拟合第一中间模型，获得所述第一中间模型的参数，其中，所述第一中间模型表征所述实际距离和亮度均值的关系，所述亮度均值为所述至少两个不同材质的标定靶对应的第一亮度值的均值；基于所述实际距离和所述第一中间模型获得基准亮度均值，并将所述基准亮度均值作为第一亮度参考值；针对于每个实际距离下的标定靶，基于多个第一三维数据点拟合所述亮度参考模型，获得所述亮度参考模型的参数，所述第一三维数据点的坐标值分别为所述第一亮度参考值、所述第一亮度值和所述第二亮度值。
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百度查询： 深圳市欢创科技股份有限公司 一种距离误差模型的标定方法、测距方法及相关装置
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