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申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：本发明公开了一种基于模拟退火粒子群算法的滑模自抗扰控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立永磁直线同步电机的速度环二阶自抗扰模型；结合双幂次趋近律和快速趋近律，并得到改进快速双幂次趋近律；基于所述改进快速双幂次趋近律和自抗扰控制，得到二阶速度环改进滑模自抗扰控制器；基于模拟退火粒子群算法优化所述二阶速度环改进滑模自抗扰控制器的参数，解决了现有技术中PMLSM的滑模控制中存在抖振、自抗扰控制的参数数量众多调节困难且抗外界扰动性能较差的技术问题，实现了达到使控制器在保持原自抗扰控制器特点的同时又使待调参数的数量减少并能在切换时平滑过渡，同时具有较好的恢复性能和抗扰动能力的有益效果。

主权项：1.基于模拟退火粒子群算法的滑模自抗扰控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S100：建立永磁直线同步电机的速度环二阶自抗扰模型；步骤S200：结合双幂次趋近律和快速趋近律，得到改进快速双幂次趋近律；步骤S300：基于所述改进快速双幂次趋近律和自抗扰控制，得到二阶速度环改进滑模自抗扰控制器；步骤S400：基于模拟退火粒子群算法优化所述二阶速度环改进滑模自抗扰控制器的参数；所述步骤S200具体为：步骤S210:将双幂次趋近律与加入状态变量的指数趋近律相结合；步骤S220：将趋近律中的开关函数sgns替换为抗抖振函数sats，得到改进快速双幂次趋近律，且所述的改进快速双幂次趋近律为： 其中：抗抖振函数k1、k2都为幂次项的系数，α、β、γ分别为非线性因子，s为设计的滑模面函数，为滑模面函数的导数，σ为抗抖振因子，e为趋近律所控制的状态变量与设定值的误差；所述步骤S300包括：步骤310：基于自抗扰控制，获取非线性跟踪微分器TD，具体公式如下： 其中，eT1为误差信号，v*为速度的设定值，r1为v*的跟踪信号，η1为信号跟踪系数，fal为非线性函数；步骤320：改进所述的自抗扰控制的扩张状态观测器ESO，获取改进扩张状态观测器SM-ESO：步骤330：改进所述的自抗扰控制的非线性反馈控制律NLSEF，获取改进非线性反馈控制律SM-NLSEF；步骤340：基于所述非线性跟踪微分器TD、所述改进扩张状态观测器SM-ESO和所述改进非线性误差反馈控制律SM-NLSEF，得到所述二阶速度环改进滑模自抗扰控制器SM-ADRC。

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