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申请/专利权人：新确有限公司

摘要：本发明的步行动作辅助装置具备：能够穿戴于左右的长腿支具的壳体；电动马达；驱动臂，通过电动马达的动力而所述驱动臂的基端部被驱动而绕驱动侧支承枢轴线旋转，且所述驱动臂的顶端部以能够进行工作的方式连结于长腿支具的小腿支架；检测驱动臂绕驱动侧支承枢轴线的摆动位置的旋转传感器；步行动作状态检测传感器；以及控制装置。控制装置识别在小腿最大伸展时从旋转传感器输入的检测信号作为基准值，基于基准值以外的检测信号判断穿戴着的腿的左右，选择在算出从电动马达应该输出的辅助力时使用的辅助力控制数据的左右。

主权项：1.一种步行动作辅助装置，适用于如下的长腿支具，该长腿支具包括穿戴于用户的大腿的大腿穿戴体、在支承着所述大腿穿戴体的状态下在大致上下方向上延伸的大腿支架、穿戴于用户的小腿的小腿穿戴体、以及在支承着所述小腿穿戴体的状态下在大致上下方向上延伸的小腿支架，所述小腿支架能够相对于所述大腿支架绕与用户的膝关节同轴上的支具侧支承枢轴线摆动，并且，小腿最大伸展时的所述小腿支架绕支具侧支承枢轴线的摆动位置被设为所述小腿支架的相对于所述大腿支架绕支具侧支承枢轴线向前方侧的摆动端，其特征在于，所述步行动作辅助装置具备：壳体，在所述长腿支具穿戴于用户的左腿时，第1姿势被设为使穿戴面与所述长腿支具对向且使驱动侧支承枢轴线位于与支具侧支承枢轴线同轴上的可连结姿势，并且，在所述长腿支具穿戴于用户的右腿时，从所述第1姿势绕用户的躯干轴旋转180°后的第2姿势被设为所述可连结姿势；电动马达，收容于所述壳体，能够从输出轴输出绕轴线朝向一侧的第1方向及绕轴线朝向另一侧的第2方向这两个方向的旋转动力；驱动臂，所述驱动臂的基端部以能够进行工作的方式连结于所述输出轴，以使得所述驱动臂通过所述输出轴的第1及第2方向的输出而分别绕驱动侧支承枢轴线朝向一侧的第1方向及另一侧的第2方向摆动，并且，在所述壳体连结于所述长腿支具的状态下所述驱动臂的顶端部直接或间接地连结于所述小腿支架，以使得与绕驱动侧支承枢轴线的摆动相应地绕支具侧支承枢轴线推动所述小腿支架；旋转传感器，能够检测所述驱动臂绕驱动侧支承枢轴线的摆动位置；步行动作状态检测传感器，检测一步行周期中的步行动作状态；以及控制装置，具有作为在算出应该向所述小腿支架赋予的辅助力的方向及大小时使用的辅助力控制数据的、在所述长腿支具穿戴于用户的左腿及右腿时分别使用的左腿用辅助力控制数据及右腿用辅助力控制数据，基于从所述步行动作状态检测传感器按每个采样定时输入的检测信号算出步行周期中的步行动作定时，将算出的步行动作定时适用于所述左腿用辅助力控制数据及所述右腿用辅助力控制数据的一方来算出应该向所述小腿支架赋予的辅助力的方向及大小，进行所述电动马达的工作控制以得到算出的方向及大小的辅助力，所述控制装置，识别在小腿最大伸展时从所述旋转传感器输入的检测信号作为基准值，基于从所述旋转传感器输入的基准值以外的所述旋转传感器的检测信号选择所述左腿用辅助力控制数据及所述右腿用辅助力控制数据中的应该使用的一方的辅助力控制数据，所述步行动作状态检测传感器能够检测与用户的大腿的前后摆动角度即髋关节角度相关联的角度关联信号，所述控制装置构成为，基于从所述步行动作状态检测传感器按每个采样定时输入的所述角度关联信号算出一所述采样定时下的大腿相位角，基于所述大腿相位角算出步行周期中的步行动作定时。

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