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申请/专利权人：广东天太机器人有限公司
摘要：一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法，包括如下步骤：实时获取AGV的位置，当AGV进入转弯点时，获取AGV的行进速度V和轨迹的切线角度b，其中所述行进速度V包括前轮速度V1以及后轮速度V2；根据无人搬运车的行进速度V分别计算出前轮转向角度θ1与后轮的转向角度θ2；根据转向角度θ1、转向角度θ2以及和轨迹的切线角度b，获取前轮的偏差角度A1以及后轮的偏差角度A2；根据偏差角度A1与偏差角度A2的大小，分别选择前轮永磁电机的控制方式和后轮永磁电机的控制方式。本发明通过实时获取AGV的位置、速度和轨迹信息，并据此进行精确的速度调整和转向控制，以及智能的电机控制选择，实现了高精度、高效率和高安全性的无人搬运车导航与控制。
主权项：1.一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法，其特征在于，包括如下步骤：实时获取AGV的位置，当AGV进入转弯点时，获取AGV的行进速度V和轨迹的切线角度b，其中所述行进速度V包括前轮速度V1以及后轮速度V2；根据无人搬运车的行进速度V分别计算出前轮转向角度θ1与后轮的转向角度θ2；根据转向角度θ1、转向角度θ2以及和轨迹的切线角度b，获取前轮的偏差角度A1以及后轮的偏差角度A2；根据偏差角度A1与偏差角度A2的大小，分别选择前轮永磁电机的控制方式和后轮永磁电机的控制方式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东天太机器人有限公司 一种基于永磁电机的AGV舵轮控制方法及系统
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