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申请/专利权人：浙江大学昆山创新中心

摘要：本发明提供了一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其运行平稳、结构紧凑、通过性强、自动化程度高。其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接。

主权项：1.一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接；所述车架部分的底部前后端中心位置分别设置有导引结构，所述导引结构含机器人视觉系统，所述导引结构用于引导车体的行进；所述舵轮行走部分的驱动端连接有行走电机，所述舵轮行走部分的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，所述舵轮行走部分的车轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，所述车轮的底部支承于运行面设置，所述舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈外接有方向调节电机，所述方向调节齿轮盘即为回转支承外圈，所述回转支承外圈内环设置有回转支承内圈，回转支承外圈、回转支承内圈组合形成所述回转支承轴承，所述回转支承内圈下端面固接于所述舵轮支撑机构的上端面，所述回转支承内圈上固套安装有连接固定板，所述方向调节齿轮盘的上端面固接有回转连接环，所述舵轮减震结构的下部固接所述回转连接环的上端面，所述舵轮减震结构调整车轮和舵轮安装板之间的高度距离；每个所述舵轮减震结构包括三组呈三角边排列布置的直线排布减震机构，每个直线排布减震机构具体包括一对固装于舵轮安装板的减震弹簧限位板，两块所述减震弹簧限位板的相向端面分别固接有对应的减震弹簧的对应端，所述减震弹簧的另一端分别固接有对应位置的线性滑块座的一端，所述线性滑块座的上端面设置有线性滑块，两块所述线性滑块的上端面均卡装于直线导轨的长度方向对应位置，两块所述线性滑块之间留有活动间隔，所述直线导轨的上端固接于所述舵轮安装板的下端面，每个所述线性滑块座的底部枢接对应的减震连杆的一端，所述减震连杆的另一端枢接所述减震连杆固定座，所述减震连杆固定座固装于所述回转连接环的上端面。

全文数据：一种带有精密减震舵轮的AGV小车技术领域本发明涉及AGV小车结构的技术领域，具体为一种带有精密减震舵轮的AGV小车。背景技术AGVAutomatedGuidedVehicle自动引导车，是自动化物流运输系统和柔性制造系统的关键设备。随着我国科学技术的快速发展，在机械加工、汽车制造、电子产品装配、物流等行业已开始大量应用AGV。现有的AGV小车大多设置一个舵轮作为动力源，即使在一些要求相对较高的应用场合，偶尔能见到设置多个舵轮为动力源的AGV小车，但减震结构都为弹簧直立伸缩结构，其运行平稳性较差，在实际应用中，其适用性也相对较差，不能满足运行需求。发明内容针对上述问题，本发明提供了一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其运行平稳、结构紧凑、通过性强、自动化程度高。一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接。其进一步特征在于：所述车架部分的底部前后端中心位置分别设置有导引结构，所述导引结构含机器人视觉系统,所述导引结构用于引导车体的行进；所述车架部分的底部前后端一角的边缘位置分别固装有辅助万向轮，两个辅助万向轮呈对角线分布；所述舵轮行走部分的驱动端连接有行走电机，所述舵轮行走部分的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，所述舵轮行走部分的车轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，所述车轮的底部支承于运行面设置，所述舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈外接有方向调节电机，所述方向调节齿轮盘即为回转支承外圈，所述回转支承外圈内环设置有回转支承内圈，回转支承外圈、回转支承内圈组合形成所述回转支承轴承，所述回转支承内圈下端面固接于所述舵轮支撑机构的上端面，所述回转支承内圈上固套安装有所述连接固定板，所述方向调节齿轮盘的上端面固接有回转连接环，所述舵轮减震结构的下部固接所述回转连接环的上端面，所述舵轮减震结构调整车轮和舵轮安装板之间的高度距离，适当缓冲，确保车体平稳；每个所述舵轮减震结构包括三组呈三角边排列布置的直线排布减震机构，每个直线排布减震机构具体包括一对固装于舵轮安装板的减震弹簧限位板，两块所述减震弹簧限位板的相向端面分别固接有对应的减震弹簧的对应端，所述减震弹簧的另一端分别固接有对应位置的线性滑块座的一端，所述线性滑块座的上端面设置有线性滑块，两块所述线性滑块的上端面均卡装于直线导轨的长度方向对应位置，两块所述线性滑块之间留有活动间隔，所述直线导轨的上端固接于所述舵轮安装板的下端面，每个所述线性滑块座的底部枢接对应的减震连杆的一端，所述减震连杆的另一端枢接所述减震连杆固定座，所述减震连杆固定座固装于所述回转连接环的上端面；枢接部分的连接件具体为固定销结构；整个舵轮部分连接在所述舵轮安装板上，舵轮安装板整体固定于所述车架部分，当AGV小车通过不平坦路面时，整个舵轮部分受到一定的冲击力，所述减震弹簧伸缩，所述线性滑块在所述直线导轨上移动，减震连杆会沿着减震连杆两端的枢接结构旋转相应的角度，舵轮的车轮中心到车架部分的高度会作微小的调整，从而起到减震的作用；所述升降部分通过电动缸或液压缸驱动腔体的底板抬升或下降。采用本发明的结构后，其由两套舵轮驱动，车子可以沿任意方向直行，且具备良好的通过性，能在狭小的空间内通行，这点是传统的差速方式控制的AGV小车所不具备的；且双舵轮驱动还有一个更明显的优点，即使路面出现较大程度的不平，也至少有一个舵轮是跟地面接触的，整个车体不会完全失去动力；且舵轮具有减震装置，在通过不平路面时，可适当缓冲，确保车体平稳，避免装载的货物坠落；且AGV小车带有升降部分，此装置在整个物流系统中具有重要意义，提高了物流系统的自动化程度。附图说明图1为本发明的立体图结构示意图；图2为本发明的舵轮的结构示意图；图3为本发明的舵轮的去除安装板后的结构示意图；图4为本发明的舵轮不含减震结构的主视图局部剖视结构示意图；图中序号所对应的名称如下：车架部分1、舵轮3、承重轮4、升降部分2、舵轮安装板31、舵轮行走部分32、舵轮支撑结构321、行走电机322、车轮323、舵轮转向部分33、方向调节齿轮盘331、方向调节输入齿圈332、连接固定板333、回转支承内圈334、方向调节电机335、回转连接环336、舵轮减震结构34、减震弹簧限位板341、减震弹簧342、线性滑块座343、线性滑块344、直线导轨345、减震连杆346、减震连杆固定座347、固定销结构348、辅助万向轮5、导引结构6。具体实施方式一种带有精密减震舵轮的AGV小车，见图1-图4：其包括车架部分1，车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，车轮包括两套舵轮3、两个承重轮4，两套舵轮3呈对角线固装于车架部分1的底部对应角位置，车架部分1的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮4，车架部分1的中心主体部分的内腔设置有升降部分2；每套舵轮3均包括有舵轮安装板31、舵轮行走部分32、舵轮转向部分33、舵轮减震结构34，舵轮减震结构34的上部固接舵轮安装板31，舵轮减震结构34的下部固接舵轮转向部分33的上端面，舵轮行走部分32与舵轮转向部分33通过回转支承连接。车架部分1的底部前后端中心位置分别设置有导引结构6，导引结构6上含有机器人视觉系统，导引结构6用于引导车体的行进；车架部分1的底部前后端一角的边缘位置分别固装有辅助万向轮5，两个辅助万向轮呈对角线分布；舵轮行走部分32的驱动端连接有行走电机322，舵轮行走部分32的安装部分定位于舵轮支撑机构321的定位结构上，舵轮行走部分32的车轮323最低端低于舵轮支撑机构321的最低处，车轮323的底部支承于运行面设置，舵轮支撑机构321的上端面设置有方向调节齿轮盘331，方向调节齿轮盘331的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈332，方向调节齿轮盘331即为回转支承外圈，回转支承外圈内环设置有回转支承内圈334，回转支承内圈334的底部和舵轮支撑机构321的上端面直接连接，回转支承内圈334上固套安装有连接固定板333，方向调节齿轮盘331的上端面固接有回转连接环336，方向调节输入齿圈332连接有方向调节电机335，舵轮减震结构34的下部固接回转连接环336的上端面，舵轮减震结构34调整车轮323和舵轮安装板31之间的高度距离，适当缓冲，确保车体平稳；每个舵轮减震结构34包括三组呈三角边排列布置的直线排布减震机构，每个直线排布减震机构具体包括一对固装于舵轮安装板的减震弹簧限位板341，两块减震弹簧限位板341的相向端面分别固接有对应的减震弹簧342的对应端，减震弹簧342的另一端分别固接有对应位置的线性滑块座343的一端，线性滑块座343的上端面设置有线性滑块344，两块线性滑块344的上端面均卡装于直线导轨345的长度方向对应位置，两块线性滑块344之间留有活动间隔，直线导轨345的上端固接于舵轮安装板31的下端面，每个线性滑块座343的底部枢接对应的减震连杆346的一端，减震连杆346的另一端枢接减震连杆固定座347，减震连杆固定座347固装于回转连接环336的上端面；枢接部分的连接件具体为固定销结构348；整个舵轮部分连接在舵轮安装板31上，舵轮安装板31整体固定于车架部分1，当AGV小车通过不平坦路面时，整个舵轮部分受到一定的冲击力，减震弹簧342伸缩，线性滑块344在直线导轨345上移动，减震连杆346会在线性滑块座343的带动下通过枢接结构旋转相应的角度，舵轮3的车轮323中心到车架部分1的高度会作微小的调整，从而起到减震的作用；升降部分2通过电动缸或液压缸驱动腔体的底板抬升或下降。其有益效果如下：车子由两套舵轮驱动，车子可以沿任意方向直行，且具备良好的通过性，能在狭小的空间内通行，这点是传统的差速方式控制的AGV小车所不具备的；且双舵轮驱动还有一个更明显的优点，即使路面出现较大程度的不平，也至少有一个舵轮是跟地面接触的，整个车体不会完全失去动力；且舵轮具有减震装置，在通过不平路面时，可适当缓冲，确保车体平稳，避免装载的货物坠落；且AGV小车带有升降部分，此装置在整个物流系统中具有重要意义，提高了物流系统的自动化程度。以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

权利要求：1.一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接。2.如权利要求1所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：所述车架部分的底部前后端中心位置分别设置有导引结构，所述导引结构含机器人视觉系统，所述导引结构用于引导车体的行进。3.如权利要求1所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：所述车架部分的底部前后端一角的边缘位置分别固装有辅助万向轮，两个辅助万向轮呈对角线分布。4.如权利要求1所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：所述舵轮行走部分的驱动端连接有行走电机，所述舵轮行走部分的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，所述舵轮行走部分的车轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，所述车轮的底部支承于运行面设置，所述舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈外接有方向调节电机，所述方向调节齿轮盘即为回转支承外圈，所述回转支承外圈内环设置有回转支承内圈，回转支承外圈、回转支承内圈组合形成所述回转支承轴承，所述回转支承内圈下端面固接于所述舵轮支撑机构的上端面，所述回转支承内圈上固套安装有所述连接固定板，所述方向调节齿轮盘的上端面固接有回转连接环，所述舵轮减震结构的下部固接所述回转连接环的上端面，所述舵轮减震结构调整车轮和舵轮安装板之间的高度距离。5.如权利要求4所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：每个所述舵轮减震结构包括三组呈三角边排列布置的直线排布减震机构，每个直线排布减震机构具体包括一对固装于舵轮安装板的减震弹簧限位板，两块所述减震弹簧限位板的相向端面分别固接有对应的减震弹簧的对应端，所述减震弹簧的另一端分别固接有对应位置的线性滑块座的一端，所述线性滑块座的上端面设置有线性滑块，两块所述线性滑块的上端面均卡装于直线导轨的长度方向对应位置，两块所述线性滑块之间留有活动间隔，所述直线导轨的上端固接于所述舵轮安装板的下端面，每个所述线性滑块座的底部枢接对应的减震连杆的一端，所述减震连杆的另一端枢接所述减震连杆固定座，所述减震连杆固定座固装于所述回转连接环的上端面。6.如权利要求5所述的一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其特征在于：枢接部分的连接件具体为固定销结构。

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