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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明公开了一种基于自适应权重和分层的A星无人机路径规划方法及系统，包括在无GPS环境下对无人机进行定位，得到无人机的三维坐标和姿态信息；基于激光雷达点云数据，利用八叉树算法建立障碍物地图；根据点云的高程信息对障碍物地图进行分层，构建子地图；使用基于自适应权重的分层A星算法，在子地图上进行无人机路径规划。本发明所提方法通过对障碍物地图进行分层，有效提高了搜索效率，通过动态调整代价函数的权重，能够更灵活地改变搜索方向，避免不必要的节点扩展，从而生成更优质、更平滑的路径。
主权项：1.一种基于自适应权重和分层的A星无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在无GPS环境下对无人机进行定位，得到无人机的三维坐标和姿态信息；步骤2，基于激光雷达点云数据，利用八叉树算法建立障碍物地图；步骤3，根据点云的高程信息对障碍物地图进行分层，计算障碍物地图中每一层的总障碍物概率，选出总障碍物概率最小的一层和无人机、设置的目标点所在的障碍物地图图层一起构建子地图；步骤4，使用基于自适应权重的分层A星算法，在步骤3获得的子地图上进行无人机路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 基于自适应权重和分层的A星无人机路径规划方法及系统
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