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申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
摘要：本申请提供了一种多源数据融合的定位定姿方法、装置和巡检系统，该方法包括：获取多源输入数据并对多源输入数据进行预处理，得到目标输入数据，多源输入数据至少包括GNSS数据、IMU数据和可见光影像，预处理至少包括时间同步；构建锚点优化模型，锚点优化模型用于根据目标输入数据中的GNSS数据进行初步定位，并根据目标输入数据中的IMU数据和可见光图像对初步定位进行修正，得到目标定位信息，目标定位信息至少包括目标对象的位置坐标和位姿朝向；将目标输入数据输入锚点优化模型，得到目标定位信息。该方法解决了现有技术中单一信息源难以满足高精度定位需求的问题。
主权项：1.一种多源数据融合的定位定姿方法，其特征在于，包括：获取多源输入数据并对所述多源输入数据进行预处理，得到目标输入数据，所述多源输入数据至少包括GNSS数据、IMU数据和可见光影像，所述预处理至少包括时间同步；构建锚点优化模型，所述锚点优化模型用于根据所述目标输入数据中的所述GNSS数据进行初步定位，并根据所述目标输入数据中的所述IMU数据和可见光图像对所述初步定位进行修正，得到目标定位信息，所述目标定位信息至少包括目标对象的位置坐标和位姿朝向；将所述目标输入数据输入所述锚点优化模型，得到所述目标定位信息。
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权利要求：
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