买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：国家国防科技工业局新闻宣传中心

摘要：本公开的实施例公开了摄像设备相对位姿信息生成方法、装置、设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取对应定位物体的物体视角图像集；对物体视角图像进行特征点信息提取处理；将初始特征点信息组集输入至预先训练好的特征点匹配预测模型；生成三维点云信息集；对初始特征点信息组进行无效特征点信息剔除处理；获取摄像设备所采集待定位物体图像；对待定位物体图像进行特征点信息提取处理；生成各个共视特征点信息组集；将待定位物体图像特征点信息集中的至少三个待定位物体图像特征点信息与三维点云信息集中的三维点云信息匹配；生成待定位物体图像中的定位物体与摄像设备的相对位姿信息。该实施方式减少了计算机算力资源浪费。

主权项：1.一种摄像设备相对位姿信息生成方法，包括：获取对应定位物体的物体视角图像集，其中，所述物体视角图像集中各个物体视角图像对应各个拍摄视角；对于所述物体视角图像集中的每个物体视角图像，对所述物体视角图像进行特征点信息提取处理，得到对应所述定位物体的初始特征点信息组；将所得到的各个初始特征点信息组确定为初始特征点信息组集，其中，所述物体视角图像集中一个物体视角图像与所述初始特征点信息组集中对应的一个初始特征点信息组对应；将所述初始特征点信息组集输入至预先训练好的特征点匹配预测模型，得到各个匹配特征点预测信息组；基于所述各个匹配特征点预测信息组，生成对应所述各个匹配特征点预测信息组的三维点云信息集；对于所述初始特征点信息组集中的每个初始特征点信息组，根据所述各个匹配特征点预测信息组，对所述初始特征点信息组进行无效特征点信息剔除处理，得到特征点信息组，其中，所述根据所述各个匹配特征点预测信息组，对所述初始特征点信息组进行无效特征点信息剔除处理，得到特征点信息组，包括：将所述各个匹配特征点预测信息组中的每个匹配特征点预测信息组所包括的各个匹配特征点预测信息确定为各个目标匹配特征点预测信息；将所确定的各个目标匹配特征点预测信息确定为目标匹配特征点预测信息集；响应于确定所述初始特征点信息组中存在不同于所述目标匹配特征点预测信息集中的目标匹配特征点预测信息的初始特征点信息，将不同于目标匹配特征点预测信息的各个初始特征点信息从所述初始特征点信息组中删除，以对所述初始特征点信息组进行更新；将更新后的初始特征点信息组确定为特征点信息组；将所得到的各个特征点信息组确定为特征点信息组集，其中，所述特征点信息组集中的一个特征点信息组与所述三维点云信息集中对应的一个三维点云信息对应，所述特征点信息组中的每个特征点信息与所述三维点云信息对应；获取摄像设备所采集的对应所述定位物体的待定位物体图像；对所述待定位物体图像进行特征点信息提取处理，生成对应所述待定位物体图像的待定位物体图像特征点信息集；基于所述待定位物体图像特征点信息集、所述特征点信息组集与所述三维点云信息集，生成各个共视特征点信息组集，其中，所述基于所述待定位物体图像特征点信息集、所述特征点信息组集与所述三维点云信息集，生成各个共视特征点信息组集，包括：将所述特征点信息组集中每个特征点信息组包括的特征点信息的个数确定为排序数量，得到各个排序数量，其中，所述各个排序数量中的一个排序数量与所述特征点信息组集中对应的一个特征点信息组对应；根据所述各个排序数量，将所述特征点信息组集中的各个特征点信息组存储至预设候选队列；对预设候选队列中的各个特征点信息组，执行以下聚合处理：对于预设候选队列中的第一个特征点信息组，将所述三维点云信息集中与第一个特征点信息组中各个特征点信息对应的各个三维点云信息确定为第一目标三维点云信息集；将第一个特征点信息组确定为共视特征点信息组；将预设候选队列中除第一个特征点信息组之外的各个特征点信息组确定为目标特征点信息组集；对目标特征点信息组集中的每一个目标特征点信息组，执行以下步骤：将所述三维点云信息集中与目标特征点信息组中各个目标特征点信息对应的各个三维点云信息确定为第二目标三维点云信息集；响应于确定第一目标三维点云信息集与第二目标三维点云信息集的交集中的三维点云信息的数量大于预设阈值，将目标特征点信息组确定为共视特征点信息组；将所确定的各个共视特征点信息组确定为共视特征点信息组集；将第一个特征点信息组从预设候选队列中删除，以对预设候选队列进行更新；响应于确定预设候选队列不为空，根据更新后的预设候选队列，再次执行所述聚合处理；基于所述待定位物体图像特征点信息集与所述各个共视特征点信息组集，将所述待定位物体图像特征点信息集中的至少三个待定位物体图像特征点信息作为各个二维特征点信息与所述三维点云信息集中的三维点云信息匹配，得到各个匹配特征点信息组，其中，所述各个匹配特征点信息组中的匹配特征点信息组包括一个待定位物体图像特征点信息与一个三维点云信息；基于所述各个匹配特征点信息组，生成所述待定位物体图像中的定位物体与所述摄像设备的相对位姿信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国家国防科技工业局新闻宣传中心 摄像设备相对位姿信息生成方法、装置、设备和可读介质