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申请/专利权人：中国船舶科学研究中心
摘要：本申请公开了一种面向船舶运动控制的智能避碰方法，涉及船舶技术领域，该方法通过构建测试用例进行仿真测试的方法确定使得航行性能最优的目标网格大小和目标安全半径，然后可以依据目标安全半径来进行障碍物膨胀与安全处理，依据目标网格大小来进行虚拟网格划分与路径搜索，而不再凭借人为经验进行上述操作，船舶智能避碰的效果和安全性更好，可以达到避碰实时性与路径最优性之间的平衡，船舶运动控制的可操作性与可靠性都较好。
主权项：1.一种面向船舶运动控制的智能避碰方法，其特征在于，所述方法包括：通过构建测试用例进行仿真测试确定使得航行性能最优的目标网格大小和目标安全半径；构建的多个测试用例中的每个测试用例在测试场景中包含若干个障碍物模型，存在至少两个测试用例按照不同的网格大小对测试场景进行虚拟网格划分，存在至少两个测试用例按照不同的安全半径对障碍物模型进行避碰；构建多个测试用例的方法包括：构建测试场景序列、安全半径序列和网格大小序列，所述测试场景序列包含多个具有不同障碍物信息的测试场景，所述安全半径序列包含多个不同的安全半径，所述网格大小序列包括多个不同的网格大小；具有不同障碍物信息的测试场景中包含的障碍物模型的位置、数量、平面轮廓形状以及尺寸中的至少一种存在不同，对所述测试场景序列、安全半径序列和网格大小序列这三个序列中的元素进行组合，得到覆盖所有元素的多个测试用例；按照确定的所述目标网格大小对船舶的航行海域进行虚拟网格划分；在完成虚拟网格划分的航行海域内，在按照所述目标安全半径对障碍物进行避碰的基础上，从所述船舶当前所在网格开始以网格为单位进行路径搜索，直至到达航行终点所在网格时得到避碰决策路径；控制所述船舶按照所述避碰决策路径在所述航行海域内航行直至到达航行终点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶科学研究中心 一种面向船舶运动控制的智能避碰方法
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